| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 单目视觉位姿测量系统 | 第10-12页 |
| 1.2.2 目标检测技术 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于合作靶标的目标检测 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 光点靶标设计与检测 | 第17-24页 |
| 2.1 RGB彩色模型 | 第17-18页 |
| 2.2 像素在RGB彩色模型下的表示 | 第18页 |
| 2.3 数字图像的伪彩色处理 | 第18页 |
| 2.4 单光点靶标检测 | 第18-20页 |
| 2.4.1 基于阈值与统计学方法的光点靶标检测 | 第18-19页 |
| 2.4.2 基于反向投影法的光点靶标检测 | 第19-20页 |
| 2.5 光点靶标检测实验 | 第20-22页 |
| 2.5.1 基于阈值处理法和统计学方法的单个光点靶标检测实验 | 第20-21页 |
| 2.5.2 反向投影法的单个光点靶标检测实验 | 第21页 |
| 2.5.3 两种单光点靶标实验结果对比 | 第21页 |
| 2.5.4 多光点靶标的检测实验 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 棋盘格靶标设计与检测 | 第24-41页 |
| 3.1 图像预处理 | 第24-27页 |
| 3.1.1 图像降噪 | 第25-26页 |
| 3.1.2 直方图均衡化 | 第26-27页 |
| 3.2 图像形态学处理 | 第27-28页 |
| 3.3 图像轮廓提取与矩形拟合 | 第28-29页 |
| 3.4 干扰轮廓去除 | 第29-30页 |
| 3.4.1 矩形的邻域 | 第29页 |
| 3.4.2 边界种子填充算法 | 第29-30页 |
| 3.5 棋盘格靶标角点检测 | 第30-33页 |
| 3.5.1 harris角点粗检测原理 | 第31页 |
| 3.5.2 棋盘格靶标角点精检测 | 第31-33页 |
| 3.6 视频的连续帧处理 | 第33-35页 |
| 3.7 图像透视变换 | 第35-39页 |
| 3.7.1 棋盘格靶标位置的粗略检测 | 第35-36页 |
| 3.7.2 透视变换原理 | 第36-37页 |
| 3.7.3 靶标位置粗略检测和透视变换实验 | 第37-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 靶标检测实验结果与分析 | 第41-45页 |
| 4.1 视觉位姿测量系统组成 | 第41-42页 |
| 4.2 MFC图形化界面设计 | 第42页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 5.1 全文总结 | 第45-46页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 致谢 | 第51页 |