复杂区域中定性空间推理及机器人避障研究与应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容 | 第11页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 相关理论基础 | 第13-19页 |
| 2.1 定性空间拓扑关系模型 | 第13-17页 |
| 2.1.1 RCC模型 | 第13-15页 |
| 2.1.2 n-交集模型 | 第15-17页 |
| 2.2 拓扑学的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.2.1 点集拓扑学的基本定义 | 第17页 |
| 2.2.2 平面区域的拓扑学概念 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 复杂区域的定性空间关系表示 | 第19-27页 |
| 3.1 复杂区域对象间的拓扑关系 | 第19-23页 |
| 3.1.1 复杂区域空间对象的定义 | 第19-21页 |
| 3.1.2 复杂区域空间对象间的拓扑关系 | 第21-23页 |
| 3.2 复杂区域的层次表达方法 | 第23-26页 |
| 3.2.1 分层连接图 | 第23-24页 |
| 3.2.2 复杂区域的性质 | 第24-25页 |
| 3.2.3 复杂区域化简 | 第25-26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 复杂区域中定性空间推理 | 第27-35页 |
| 4.1 复杂区域空间层次关系表示方法 | 第27-30页 |
| 4.1.1 邻域连接矩阵 | 第27-29页 |
| 4.1.2 约束条件 | 第29-30页 |
| 4.2 复杂区域层次定性空间推理 | 第30-34页 |
| 4.2.1 层次关系推导算法 | 第30-33页 |
| 4.2.2 启发式定性空间推理算法 | 第33-34页 |
| 4.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 定性空间推理方法在机器人避障问题中的应用 | 第35-43页 |
| 5.1 机器人避障平台概述 | 第35-37页 |
| 5.1.1 X2BOT轮式机器人平台概述 | 第35-36页 |
| 5.1.2 硬件模块概述 | 第36-37页 |
| 5.2 基于定性空间推理的机器人避障仿真系统 | 第37-41页 |
| 5.2.1 机器人避障仿真系统 | 第37-39页 |
| 5.2.2 机器人避障策略测试与实验分析 | 第39-40页 |
| 5.2.3 机器人避障轨迹预测实验分析 | 第40-41页 |
| 5.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第六章 总结与展望 | 第43-45页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第43页 |
| 6.2 本文对未来工作展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 研究生期间参与的项目和获得的科研成果 | 第50-51页 |
