| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 手指康复机器人国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外手指康复机器人研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内手指康复机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文研究内容及文章结构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 文章结构 | 第21-23页 |
| 第二章 手指运动分析与康复理论 | 第23-39页 |
| 2.1 人体手部肌肉与骨骼 | 第23-27页 |
| 2.1.1 人手肌肉 | 第23-25页 |
| 2.1.2 人手骨骼与关节 | 第25-27页 |
| 2.2 手指运动分析 | 第27-32页 |
| 2.2.1 手指简化模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 手指运动分析 | 第28-32页 |
| 2.3 大脑可塑性 | 第32-33页 |
| 2.4 脑卒中康复治疗 | 第33页 |
| 2.5 脑卒中康复疗法 | 第33-35页 |
| 2.6 康复训练注意事项 | 第35-36页 |
| 2.7 五指康复训练机器人设计方案 | 第36-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第39-61页 |
| 3.1 机械结构设计 | 第39-42页 |
| 3.2 选材与加工 | 第42-43页 |
| 3.3 电机及驱动模块 | 第43-49页 |
| 3.3.1 电机选型 | 第43-45页 |
| 3.3.2 电机驱动器选型 | 第45-46页 |
| 3.3.3 驱动器接线与配置 | 第46-49页 |
| 3.4 硬件电路设计 | 第49-59页 |
| 3.4.1 硬件电路整体方案 | 第49-50页 |
| 3.4.2 系统主控核心STM32F407VET6 | 第50页 |
| 3.4.3 STM32F407VET6最小系统 | 第50-52页 |
| 3.4.4 电源模块 | 第52-53页 |
| 3.4.5 OLED显示 | 第53-54页 |
| 3.4.6 步进电机驱动 | 第54-55页 |
| 3.4.7 弯曲传感器 | 第55-56页 |
| 3.4.8 按钮输入 | 第56页 |
| 3.4.9 光电开关 | 第56-58页 |
| 3.4.10 RS232串口通讯接口 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 软件设计 | 第61-75页 |
| 4.1 程序整体方案 | 第61-62页 |
| 4.2 嵌入式实时操作系统uC/OS-II | 第62-66页 |
| 4.2.1 uC/OS-II任务管理 | 第63-64页 |
| 4.2.2 uC/OS-II的中断处理 | 第64-65页 |
| 4.2.3 uC/OS-II信号量 | 第65页 |
| 4.2.4 uC/OS-II软件定时器 | 第65-66页 |
| 4.3 电机控制 | 第66-70页 |
| 4.3.1 PWM原理 | 第66-67页 |
| 4.3.2 PWM控制 | 第67页 |
| 4.3.3 被动模式 | 第67-68页 |
| 4.3.4 随动模式 | 第68-70页 |
| 4.4 弯曲传感器 | 第70-72页 |
| 4.5 OLED显示 | 第72-73页 |
| 4.6 按钮输入 | 第73页 |
| 4.7 光电开关 | 第73-74页 |
| 4.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 性能测试 | 第75-81页 |
| 5.1 设计可靠性测试 | 第75-76页 |
| 5.2 可维修性分析 | 第76-77页 |
| 5.3 执行可靠性测试 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 附录A TIM2更新中断处理程序流程图 | 第91-92页 |
| 附录B 按钮任务单次同步流程图 | 第92页 |