| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械臂运动精度可靠性的研究现状和方法 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机械臂运动精度可靠性的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 误差模型建立方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 运动可靠性分析方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 机械臂动力学研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 同步带研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.1 同步带的发展 | 第17页 |
| 1.3.2 同步带动力学模型的研究 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 考虑关节间隙和同步带柔性耦合的机械臂动力学和可靠性模型 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 关节式同步带减速机械臂动力学模型的构建 | 第21-29页 |
| 2.2.1 关节式同步带减速机械臂系统的分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 关节式同步带减速机械臂系统的静力学分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 关节式同步带减速机械臂的刚性动力学分析 | 第23-29页 |
| 2.3 考虑关节间隙和同步带柔性耦合的机械臂动力学模型的构建 | 第29-38页 |
| 2.3.1 考虑关节间隙模型的机械臂动力学模型的构建 | 第29-34页 |
| 2.3.2 考虑同步带柔性的动力学模型的构建 | 第34-37页 |
| 2.3.3 考虑关节间隙和同步带柔性耦合的机械臂动力学模型的构建 | 第37-38页 |
| 2.4 机械臂精度可靠性分析模型的构建 | 第38-41页 |
| 2.4.1 机械臂可靠性模型 | 第38-39页 |
| 2.4.2 基于一阶二次矩方法的机械臂运动精度可靠性分析 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 考虑关节间隙的机械臂动态特性和运动精度可靠性分析 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 考虑关节间隙的机械臂参数和仿真模型的构建 | 第43-45页 |
| 3.2.1 考虑关节间隙的机械臂参数的设置 | 第43-44页 |
| 3.2.2 考虑关节间隙的机械臂仿真模型 | 第44-45页 |
| 3.3 考虑关节间隙尺寸的机械臂动态特性与运动精度分析 | 第45-50页 |
| 3.3.1 考虑关节间隙尺寸的机械臂动态特性分析 | 第46-49页 |
| 3.3.2 考虑关节间隙尺寸的机械臂运动精度分析 | 第49-50页 |
| 3.4 考虑多间隙的机械臂动态特性与运动精度分析 | 第50-54页 |
| 3.4.1 考虑多间隙的机械臂动态特性分析 | 第50-53页 |
| 3.4.2 考虑多间隙的机械臂运动精度分析 | 第53-54页 |
| 3.5 考虑关节间隙的机械臂运动精度可靠性分析 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 考虑同步带柔性的机械臂动态特性和运动精度可靠性分析 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 考虑同步带柔性的ADAMS仿真模型 | 第57-58页 |
| 4.3 考虑同步带柔性的机械臂动态特性分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 不同弹性模量下机械臂的动态特性分析 | 第58-62页 |
| 4.3.2 不同弹性模量下机械臂的运动精度分析 | 第62页 |
| 4.4 考虑同步带柔性的机械臂运动精度可靠性分析 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 考虑关节间隙与同步带柔性耦合的机械臂运动精度可靠性分析 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验系统整体方案设计 | 第67-72页 |
| 5.2.1 实验台整体结构设计 | 第67-69页 |
| 5.2.2 数据采集系统设计 | 第69-71页 |
| 5.2.3 机械臂实验台实物装配图 | 第71-72页 |
| 5.3 考虑关节间隙与同步带柔性耦合的机械臂动态特性实验与仿真分析 | 第72-76页 |
| 5.3.1 关节间隙尺寸对耦合机械臂动态特性影响实验研究 | 第72-74页 |
| 5.3.2 同步带弹性模量对耦合机械臂动态特性影响实验研究 | 第74-76页 |
| 5.4 考虑关节间隙与同步带柔性耦合的机械臂可靠性实验研究 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 创新点 | 第81-82页 |
| 6.3 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第89页 |
