基于双机器人协同的自动钻铆终端器及其自动供钉装置的设计与研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·飞机装配中自动钻铆技术发展现状 | 第11-15页 |
| ·国外飞机装配中自动钻铆技术的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内飞机装配中自动钻铆技术的应用 | 第14-15页 |
| ·飞机装配中工业机器人的应用 | 第15-18页 |
| ·钻铆机的自动供料系统 | 第18-19页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 壁板组件及双机器人自动钻铆系统 | 第21-27页 |
| ·壁板组件的结构及连接方式 | 第21-23页 |
| ·壁板组件结构 | 第21-22页 |
| ·壁板组件装配的连接方式 | 第22-23页 |
| ·双机器人自动钻铆系统组成与功能 | 第23-25页 |
| ·双机器人钻铆装配壁板组件的流程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机器人钻铆终端器的设计与试验 | 第27-42页 |
| ·钻铆终端器的功能与结构 | 第27-29页 |
| ·自动钻铆的工艺过程 | 第27-28页 |
| ·钻铆终端器的功能与结构方案 | 第28-29页 |
| ·铆钉插送顶紧装置设计 | 第29-32页 |
| ·插钉装置端头结构设计 | 第30-31页 |
| ·输钉管道与插钉装置间的接口机构设计 | 第31-32页 |
| ·机器人钻铆试验 | 第32-39页 |
| ·试验设备与工装 | 第32-35页 |
| ·机器人自动钻孔试验 | 第35-37页 |
| ·机器人自动钻锪及辅助铆接试验 | 第37-39页 |
| ·机器人执行孔轴装配的重复精度试验 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 自动供钉装置结构设计 | 第42-60页 |
| ·自动供钉装置的需求分析 | 第42-45页 |
| ·铆钉的种类和规格 | 第42-44页 |
| ·自动供钉装置的功能需求 | 第44页 |
| ·自动供钉装置的结构组成 | 第44-45页 |
| ·供钉装置各功能模块的方案及其优缺点 | 第45-52页 |
| ·铆钉整理定向模块 | 第46-49页 |
| ·铆钉隔料分离模块 | 第49-51页 |
| ·铆钉输送模块 | 第51-52页 |
| ·自动供钉装置结构设计 | 第52-58页 |
| ·自动供钉装置总体结构设计 | 第52-53页 |
| ·自动供钉装置的安装布局 | 第53-54页 |
| ·振动盘顶盘设计与底盘选型 | 第54-56页 |
| ·隔料机构及其气动控制回路设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 影响铆钉传送的关键部件分析与设计 | 第60-76页 |
| ·铆钉在振动盘内的运动与供料速度分析 | 第60-64页 |
| ·铆钉在振动盘内的运动原理 | 第60-62页 |
| ·影响铆钉供应速度的参数设计 | 第62-64页 |
| ·平均供料速度估算 | 第64页 |
| ·铆钉沿刚性轨道滑落运动的分析计算 | 第64-70页 |
| ·单段倾斜轨道 | 第65-67页 |
| ·倾斜段与水平段经圆弧连接的轨道 | 第67-68页 |
| ·轨道截面形状分析与设计 | 第68-70页 |
| ·柔性输钉管道分析计算与实验 | 第70-75页 |
| ·输料管道最小弯曲半径计算 | 第71-72页 |
| ·铆钉在管道中的运动分析 | 第72-74页 |
| ·软管输送铆钉实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
