| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多足机器人机械腿的研究进展 | 第14-24页 |
| 1.2.1 串联机械腿的研究进展 | 第15-19页 |
| 1.2.2 并联机械腿的研究进展 | 第19-22页 |
| 1.2.3 其他类型机械腿的研究进展 | 第22-24页 |
| 1.3 六足机器人的近期发展 | 第24-27页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第27-28页 |
| 第2章 三自由度易防护机械腿机构型综合 | 第28-55页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 刚体和刚体上一点的运动特征 | 第29-30页 |
| 2.3 机械腿机构的运动特征 | 第30-33页 |
| 2.4 三自由度易防护机械腿机构型综合 | 第33-51页 |
| 2.4.1 行走机构型综合 | 第33-37页 |
| 2.4.2 易防护驱动机构型综合 | 第37-46页 |
| 2.4.3 易防护支链求解 | 第46-48页 |
| 2.4.4 易防护机械腿机构型综合 | 第48-51页 |
| 2.5 机械腿机构构型评估 | 第51-54页 |
| 2.5.1 驱动机构构型评估 | 第51-52页 |
| 2.5.2 行走机构构型评估 | 第52-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 易防护机械腿机构运动/力学分析及性能评价 | 第55-89页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 机械腿机构位置分析 | 第55-60页 |
| 3.2.1 机械腿机构介绍及坐标系建立 | 第55-56页 |
| 3.2.2 机构的姿态描述 | 第56-57页 |
| 3.2.3 位置反解 | 第57-60页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第60-62页 |
| 3.3.1 结构约束分析 | 第60页 |
| 3.3.2 工作空间形状分析 | 第60-62页 |
| 3.4 速度和加速度分析 | 第62-67页 |
| 3.4.1 行走机构速度分析 | 第62-64页 |
| 3.4.2 驱动机构速度分析 | 第64-66页 |
| 3.4.3 行走机构加速度分析 | 第66页 |
| 3.4.4 驱动机构加速度分析 | 第66-67页 |
| 3.5 机械腿机构静力学分析 | 第67-70页 |
| 3.5.1 驱动静力学模型 | 第67-68页 |
| 3.5.2 约束静力学模型 | 第68-70页 |
| 3.6 机械腿机构动力学分析 | 第70-81页 |
| 3.6.1 行走机构中分支广义速度和广义加速度 | 第70-73页 |
| 3.6.2 驱动机构中分支广义速度和广义加速度 | 第73-75页 |
| 3.6.3 机械腿机构动力模型 | 第75-81页 |
| 3.7 易防护机械腿运动/力学性能评价 | 第81-88页 |
| 3.7.1 工作空间评价 | 第81-82页 |
| 3.7.2 运动学性能评价 | 第82-83页 |
| 3.7.3 机械腿驱动静力学性能评价 | 第83-86页 |
| 3.7.4 约束静力学性能评价 | 第86-88页 |
| 3.8 本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 易防护机械腿六足机器人机构运动/力学分析 | 第89-112页 |
| 4.1 引言 | 第89页 |
| 4.2 基于仿生学的六足机器人整机构型分析 | 第89-91页 |
| 4.3 六足机器人整机运动学分析 | 第91-95页 |
| 4.3.1 六足机器人整机机构坐标系建立及姿态描述 | 第91-92页 |
| 4.3.2 整机位置反解 | 第92-93页 |
| 4.3.3 整机速度分析 | 第93-94页 |
| 4.3.4 整机加速度分析 | 第94-95页 |
| 4.4 六足机器人整机动力学分析 | 第95-102页 |
| 4.4.1 机身与摆动腿的广义速度和广义加速度分析 | 第96-98页 |
| 4.4.2 支撑腿广义速度和广义加速度分析 | 第98-99页 |
| 4.4.3 摆动腿动力学分析 | 第99-100页 |
| 4.4.4 支撑腿动力学分析 | 第100-102页 |
| 4.5 六足机器人运动轨迹规划 | 第102-107页 |
| 4.5.1 机身运动轨迹与机械腿在支撑相的运动轨迹之间的内在联系 | 第102-103页 |
| 4.5.2 摆动相的足端轨迹规划 | 第103-104页 |
| 4.5.3 几种基本地面形式下摆动腿轨迹的数学表达 | 第104-107页 |
| 4.6 整机机构学仿真 | 第107-111页 |
| 4.6.1 整机运动学仿真 | 第107-108页 |
| 4.6.2 整机动力学仿真 | 第108-111页 |
| 4.7 本章小结 | 第111-112页 |
| 第5章 易防护机械腿六足机器人的设计与研制及其越障步态规划 | 第112-145页 |
| 5.1 引言 | 第112页 |
| 5.2 易防护机械腿几何参数优选与整机构型选择 | 第112-119页 |
| 5.2.1 基于足端工作空间的驱动机构参数优选 | 第113-114页 |
| 5.2.2 基于运动学静力学性能的行走机构参数优选 | 第114-116页 |
| 5.2.3 六足机器人整机构型选择 | 第116-119页 |
| 5.3 机械腿机构调整及六足机器人驱动参数预估 | 第119-125页 |
| 5.3.1 机械腿机构调整 | 第119-120页 |
| 5.3.2 改进机械腿机构的动力学模型建立 | 第120-123页 |
| 5.3.3 六足机器人驱动参数预估 | 第123-125页 |
| 5.4 易防护机械腿的六足机器人试验样机研制 | 第125-130页 |
| 5.4.1 易防护机械腿研制 | 第126-128页 |
| 5.4.2 易防护机械腿六足机器人整机研制 | 第128-130页 |
| 5.5 六足机器人越障步态规划 | 第130-144页 |
| 5.5.1 六足机器人腿部编号及步态参数符号约定 | 第130-131页 |
| 5.5.2 六足机器人稳定性分析 | 第131-136页 |
| 5.5.3 越障步态分析 | 第136-144页 |
| 5.6 本章小结 | 第144-145页 |
| 结论 | 第145-147页 |
| 附录 | 第147-159页 |
| 参考文献 | 第159-170页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第170-172页 |
| 致谢 | 第172页 |
