介入诊疗微机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·内镜机器人驱动机构研究现状 | 第14-21页 |
| ·采用旋转外磁场实现微型机器人的运动及控制 | 第14-16页 |
| ·电刺激驱动机器人 | 第16-17页 |
| ·仿鞭毛运动机器人 | 第17页 |
| ·微波驱动机器人 | 第17-18页 |
| ·蠕动式机器人 | 第18-20页 |
| ·基于螺旋原理驱动的机器人 | 第20页 |
| ·多足机器人 | 第20-21页 |
| ·胶囊内镜存在的问题 | 第21-22页 |
| ·研究的意义和目的 | 第22-25页 |
| ·本文的研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 胶囊内窥镜在小肠内运动的力学分析 | 第27-43页 |
| ·小肠模型 | 第27-29页 |
| ·机器人受力模型 | 第29-43页 |
| ·肠道的蠕动力 | 第30-39页 |
| ·胶囊微机器人的重力 | 第39页 |
| ·肠道内粘液对胶囊机器人的剪切力 | 第39-43页 |
| 第3章 内窥镜机器人的结构设计 | 第43-57页 |
| ·机器人的总体运动原理 | 第43-45页 |
| ·方案设计 | 第45-49页 |
| ·方案总体设计 | 第45-46页 |
| ·足形结构 | 第46-47页 |
| ·驱动材料的选择 | 第47-49页 |
| ·机器人其他主要部件的设计及制造 | 第49-51页 |
| ·关键零件参数的确定 | 第51-57页 |
| ·环形结构 | 第51-52页 |
| ·形状记忆合金弹簧的设计 | 第52-53页 |
| ·记忆合金足形元件参数的计算 | 第53-57页 |
| 第4章 形状记忆合金效应分析 | 第57-73页 |
| ·形状记忆合金的发展 | 第57页 |
| ·形状记忆合金的基本概念 | 第57-59页 |
| ·应力诱发马氏体相变 | 第57-58页 |
| ·形状记忆效应 | 第58-59页 |
| ·热弹性马氏体相变 | 第59页 |
| ·相变伪弹性 | 第59页 |
| ·形状记忆合金的功能特点 | 第59-61页 |
| ·形状记忆合金的本构方程 | 第61-66页 |
| ·试验采用材料性能分析 | 第66-73页 |
| ·马氏体含量与温度的关系 | 第66-68页 |
| ·应力与马氏体含量的关系 | 第68-70页 |
| ·应力与应变的关系 | 第70-73页 |
| 第5章 实验电路和控制系统 | 第73-87页 |
| ·SMA元件实验电路 | 第73-80页 |
| ·芯片加热电路 | 第73-77页 |
| ·研华ADAM模块 | 第77-78页 |
| ·LabVIEW采集数据程序 | 第78-80页 |
| ·内窥镜机器人的控制模块 | 第80-87页 |
| ·硬件结构 | 第81页 |
| ·单片机控制电路 | 第81-82页 |
| ·光耦电路 | 第82-83页 |
| ·电压转换电路 | 第83页 |
| ·PWM电路 | 第83-85页 |
| ·功放电路 | 第85-86页 |
| ·控制策略 | 第86-87页 |
| 第6章 试验设计与结果 | 第87-101页 |
| ·SMA元件加热温度试验 | 第87-91页 |
| ·SMA力学性能试验 | 第91-100页 |
| ·SMA材料的剪切性能 | 第93-94页 |
| ·SMA弹簧的力学试验 | 第94-96页 |
| ·SMA足形元件的力学实验 | 第96-100页 |
| ·内镜机器人的实物 | 第100-101页 |
| 第7章 总结与展望 | 第101-103页 |
| ·总结 | 第101-102页 |
| ·展望 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-112页 |
