| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外无人机目标跟踪研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 国内外目标跟踪算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 无人机目标跟踪中存在问题及难点分析 | 第14-15页 |
| 1.5 论文工作和组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于八旋翼无人机的目标跟踪平台 | 第17-27页 |
| 2.1 需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 无人机目标跟踪平台整体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 无人机机体设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 飞行控制器 | 第20-21页 |
| 2.2.4 视觉传感器 | 第21页 |
| 2.2.5 机载处理器 | 第21-22页 |
| 2.2.6 供电模块 | 第22-23页 |
| 2.2.7 通信链路 | 第23-24页 |
| 2.3 软件系统设计 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于多特征和局部联合稀疏表示的目标跟踪算法 | 第27-43页 |
| 3.1 HSV颜色空间 | 第27-28页 |
| 3.2 LBP纹理特征 | 第28-30页 |
| 3.2.1 传统LBP纹理特征 | 第28-29页 |
| 3.2.2 CS-LBP纹理特征 | 第29-30页 |
| 3.3 局部稀疏表示理论 | 第30-32页 |
| 3.4 表观建模 | 第32-36页 |
| 3.4.1 HSV空间的颜色特征 | 第32页 |
| 3.4.2 ECS-LBP纹理特征 | 第32-34页 |
| 3.4.3 局部联合字典 | 第34页 |
| 3.4.4 表观模型与相似性函数 | 第34-36页 |
| 3.4.5 目标表观模型的在线更新方法 | 第36页 |
| 3.5 算法实现步骤 | 第36-38页 |
| 3.6 实验分析 | 第38-41页 |
| 3.6.1 定性分析 | 第38-40页 |
| 3.6.2 定量分析 | 第40页 |
| 3.6.3 算法实时性分析 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于双目视觉的目标定位方法 | 第43-59页 |
| 4.1 双目视觉系统原理 | 第43-51页 |
| 4.1.1 摄像机成像原理 | 第43-46页 |
| 4.1.2 双目测距原理 | 第46-49页 |
| 4.1.3 立体标定与立体校正 | 第49-51页 |
| 4.2 半全局匹配算法 | 第51-56页 |
| 4.2.1 半全局匹配算法流程图 | 第52页 |
| 4.2.2 基于BT算法的匹配代价计算 | 第52-53页 |
| 4.2.3 匹配代价聚合 | 第53-56页 |
| 4.3 无人机目标定位方法 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 无人机目标跟踪仿真与实验 | 第59-73页 |
| 5.1 跟踪目标 | 第59-60页 |
| 5.2 图像传输系统 | 第60-63页 |
| 5.2.1 图像发送子系统 | 第60-62页 |
| 5.2.2 图像接收子系统 | 第62-63页 |
| 5.2.3 图像传输系统中的图像类型转换 | 第63页 |
| 5.3 无人机定位方法 | 第63-67页 |
| 5.4 无人机控制方法 | 第67-69页 |
| 5.4.1 位置控制 | 第68-69页 |
| 5.4.2 姿态控制 | 第69页 |
| 5.5 仿真与实验效果 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |