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机器人自由曲面磨抛轨迹规划方法及其离线编程研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-19页
    1.1 课题背景及研究意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-17页
        1.2.1 机器人磨抛系统研究现状第10-14页
        1.2.2 机器人磨抛自由曲面轨迹规划方法研究现状第14-15页
        1.2.3 机器人磨抛离线编程系统研究现状第15-17页
    1.3 内容安排第17-19页
第2章 满足弓高误差约束的NURBS曲面加工轨迹生成方法第19-31页
    2.1 引言第19页
    2.2 基于弓高误差的NURBS曲线插补第19-24页
        2.2.1 NURBS曲线定义第19-21页
        2.2.2 插补参数计算第21-22页
        2.2.3 满足弓高误差的NURBS曲线插补第22-24页
    2.3 NURBS曲面定义第24-25页
    2.4 NURBS曲面轨迹生成方法第25-28页
    2.5 NURBS曲面轨迹生成仿真第28-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第3章 机器人关节轨迹规划第31-46页
    3.1 引言第31页
    3.2 Staubli Tx90运动学分析第31-38页
        3.2.1 机器人的空间描述与变换第31-32页
        3.2.2 Staubli Tx90正向运动学分析第32-35页
        3.2.3 Staubli Tx90逆向运动学分析第35-37页
        3.2.4 Staubli Tx90运动学算法有效性验证第37-38页
    3.3 坐标系变换第38-39页
    3.4 Staubli Tx90动力学分析第39-45页
        3.4.1 拉格朗日方程的建立第39-42页
        3.4.2 机器人动力学参数获取第42-45页
    3.5 本章小结第45-46页
第4章 机器人磨抛轨迹可通过性判定方法第46-54页
    4.1 引言第46页
    4.2 静态离线机器人碰撞检测方法第46-48页
    4.3 腕关节大翻转分析第48-49页
    4.4 基于微分变化法的奇异性分析第49页
    4.5 最小曲率干涉条件第49-50页
    4.6 基于LHS法的可达性分析第50-52页
    4.7 机器人轨迹可通过性判定及显示第52-53页
    4.8 本章小结第53-54页
第5章 机器人离线编程软件开发及其试验验证第54-71页
    5.1 引言第54页
    5.2 机器人控制器的程序文件分析第54-55页
    5.3 离线编程软件系统总体框架与功能模块第55-61页
        5.3.1 输入模块第56页
        5.3.2 轨迹规划模块第56-57页
        5.3.3 通讯模块第57-59页
        5.3.4 三维虚拟运动仿真模块第59-61页
    5.4 试验硬件构建第61-62页
        5.4.1 工业机器人第61-62页
        5.4.2 砂带机第62页
    5.5 加工试验验证与结果分析第62-70页
        5.5.1 试验步骤第62-63页
        5.5.2 试验过程与结果分析第63-70页
    5.6 本章小结第70-71页
第6章 总结第71-73页
    6.1 全文总结第71页
    6.2 工作展望第71-73页
参考文献第73-76页
致谢第76-77页
攻读硕士期间所发表的学术论文及研究成果第77页

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