摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-19页 |
1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
1.2.1 机器人磨抛系统研究现状 | 第10-14页 |
1.2.2 机器人磨抛自由曲面轨迹规划方法研究现状 | 第14-15页 |
1.2.3 机器人磨抛离线编程系统研究现状 | 第15-17页 |
1.3 内容安排 | 第17-19页 |
第2章 满足弓高误差约束的NURBS曲面加工轨迹生成方法 | 第19-31页 |
2.1 引言 | 第19页 |
2.2 基于弓高误差的NURBS曲线插补 | 第19-24页 |
2.2.1 NURBS曲线定义 | 第19-21页 |
2.2.2 插补参数计算 | 第21-22页 |
2.2.3 满足弓高误差的NURBS曲线插补 | 第22-24页 |
2.3 NURBS曲面定义 | 第24-25页 |
2.4 NURBS曲面轨迹生成方法 | 第25-28页 |
2.5 NURBS曲面轨迹生成仿真 | 第28-30页 |
2.6 本章小结 | 第30-31页 |
第3章 机器人关节轨迹规划 | 第31-46页 |
3.1 引言 | 第31页 |
3.2 Staubli Tx90运动学分析 | 第31-38页 |
3.2.1 机器人的空间描述与变换 | 第31-32页 |
3.2.2 Staubli Tx90正向运动学分析 | 第32-35页 |
3.2.3 Staubli Tx90逆向运动学分析 | 第35-37页 |
3.2.4 Staubli Tx90运动学算法有效性验证 | 第37-38页 |
3.3 坐标系变换 | 第38-39页 |
3.4 Staubli Tx90动力学分析 | 第39-45页 |
3.4.1 拉格朗日方程的建立 | 第39-42页 |
3.4.2 机器人动力学参数获取 | 第42-45页 |
3.5 本章小结 | 第45-46页 |
第4章 机器人磨抛轨迹可通过性判定方法 | 第46-54页 |
4.1 引言 | 第46页 |
4.2 静态离线机器人碰撞检测方法 | 第46-48页 |
4.3 腕关节大翻转分析 | 第48-49页 |
4.4 基于微分变化法的奇异性分析 | 第49页 |
4.5 最小曲率干涉条件 | 第49-50页 |
4.6 基于LHS法的可达性分析 | 第50-52页 |
4.7 机器人轨迹可通过性判定及显示 | 第52-53页 |
4.8 本章小结 | 第53-54页 |
第5章 机器人离线编程软件开发及其试验验证 | 第54-71页 |
5.1 引言 | 第54页 |
5.2 机器人控制器的程序文件分析 | 第54-55页 |
5.3 离线编程软件系统总体框架与功能模块 | 第55-61页 |
5.3.1 输入模块 | 第56页 |
5.3.2 轨迹规划模块 | 第56-57页 |
5.3.3 通讯模块 | 第57-59页 |
5.3.4 三维虚拟运动仿真模块 | 第59-61页 |
5.4 试验硬件构建 | 第61-62页 |
5.4.1 工业机器人 | 第61-62页 |
5.4.2 砂带机 | 第62页 |
5.5 加工试验验证与结果分析 | 第62-70页 |
5.5.1 试验步骤 | 第62-63页 |
5.5.2 试验过程与结果分析 | 第63-70页 |
5.6 本章小结 | 第70-71页 |
第6章 总结 | 第71-73页 |
6.1 全文总结 | 第71页 |
6.2 工作展望 | 第71-73页 |
参考文献 | 第73-76页 |
致谢 | 第76-77页 |
攻读硕士期间所发表的学术论文及研究成果 | 第77页 |