| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 轮廓运动控制研究 | 第16-23页 |
| 1.2.1 单轴无耦合控制及轨迹规划 | 第18页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制 | 第18-19页 |
| 1.2.3 基于任务坐标系的轨迹规划 | 第19-20页 |
| 1.2.4 轮廓误差计算 | 第20-22页 |
| 1.2.5 轮廓运动控制算法 | 第22-23页 |
| 1.3 研究内容 | 第23-24页 |
| 2 正交任务坐标系研究 | 第24-38页 |
| 2.1 轮廓误差研究 | 第24-30页 |
| 2.1.1 建立轮廓误差计算模型 | 第25-27页 |
| 2.1.2 轮廓误差计算模型的有效性 | 第27-28页 |
| 2.1.3 轮廓误差计算模型应用 | 第28-30页 |
| 2.2 跟踪误差研究 | 第30-32页 |
| 2.3 正交任务坐标系 | 第32-37页 |
| 2.3.1 任务空间建立 | 第32-33页 |
| 2.3.2 直线轮廓实例验证 | 第33-35页 |
| 2.3.3 椭圆轮廓实例验证 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于正交任务坐标系的简易自适应鲁棒运动控制研究 | 第38-50页 |
| 3.1 电机平台系统辨识与建模 | 第38-40页 |
| 3.2 控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 动力学方程 | 第40-41页 |
| 3.2.2 模型误差分析 | 第41-42页 |
| 3.2.3 简单自适应鲁棒控制器（SARC）设计 | 第42-43页 |
| 3.3 基于局部任务坐标系的简单自适应鲁棒控制 | 第43-47页 |
| 3.3.1 传统轮廓误差计算模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 局部任务坐标系下的SARC设计 | 第44-46页 |
| 3.3.3 仿真实验研究 | 第46-47页 |
| 3.4 两种控制器的性能对比研究 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于全局任务坐标系的轮廓控制系统鲁棒性能研究 | 第50-60页 |
| 4.1 控制系统建模 | 第50-51页 |
| 4.2 复合自适应鲁棒控制器研究（CARC） | 第51-54页 |
| 4.2.1 轮廓控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 参数在线估计 | 第52-54页 |
| 4.3 基于局部任务坐标系的CARC设计 | 第54-55页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 参数在线估计 | 第55页 |
| 4.4 两种轮廓运动控制器控制效果比较 | 第55-59页 |
| 4.4.1 椭圆轮廓跟踪实验 | 第57-58页 |
| 4.4.2 大曲率轮廓跟踪实验 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于全局任务坐标系的轮廓运动控制实验 | 第60-71页 |
| 5.1 实验系统介绍 | 第60-65页 |
| 5.1.1 多轴直线电机运动平台 | 第61-64页 |
| 5.1.2 系统软件结构 | 第64-65页 |
| 5.2 实验研究 | 第65-69页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 轮廓控制实验 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历 | 第77页 |