微小零件自动检测与装配控制软件研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7页 |
| 1.2 微装配系统研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 微装配中的视觉技术概述 | 第10-12页 |
| 1.3.1 视觉伺服 | 第10-11页 |
| 1.3.2 自动对焦 | 第11-12页 |
| 1.3.3 图像处理 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 装配系统结构及装配流程 | 第14-24页 |
| 2.1 装配任务分析 | 第14页 |
| 2.2 装配系统结构 | 第14-20页 |
| 2.2.1 装配系统硬件模块 | 第14-17页 |
| 2.2.2 装配系统坐标系 | 第17-20页 |
| 2.3 自动装配流程 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 视觉检测系统的自动对焦 | 第24-37页 |
| 3.1 对焦原理 | 第24-26页 |
| 3.2 对焦方案设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 评价函数选取 | 第26-31页 |
| 3.2.2 搜索策略选择 | 第31-34页 |
| 3.3 自动对焦实验 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于图像的待装配零件位姿检测 | 第37-54页 |
| 4.1 零件图像处理 | 第37-46页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 基于粒子群算法的多阈值分割 | 第39-45页 |
| 4.1.3 零件边缘检测 | 第45-46页 |
| 4.2 零件目标的识别与定位 | 第46-53页 |
| 4.2.1 基于霍夫变换的特征检测 | 第47-51页 |
| 4.2.2 基于斑块的特征检测 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 装配程序设计和装配实验 | 第54-66页 |
| 5.1 装配程序设计 | 第54-58页 |
| 5.2 系统标定实验 | 第58-64页 |
| 5.3 装配实验 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
