基于闭环检测的视觉SLAM后端图优化算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 视觉SLAM概述及研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 闭环检测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 图优化研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文工作及章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 背景知识 | 第19-35页 |
| 2.1 SURF算法 | 第19-23页 |
| 2.1.1 特征点提取 | 第19-21页 |
| 2.1.2 特征点描述 | 第21-23页 |
| 2.2 贪心算法 | 第23-24页 |
| 2.2.1 贪心算法原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基本要素 | 第24页 |
| 2.3 三维位姿表示 | 第24-28页 |
| 2.3.1 变换矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.2 四元数 | 第26-27页 |
| 2.3.3 李群与李代数 | 第27-28页 |
| 2.4 图优化数学模型 | 第28-34页 |
| 2.4.1 图模型 | 第28-31页 |
| 2.4.2 最小二乘问题 | 第31-32页 |
| 2.4.3 最小二乘优化 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于贪心策略的闭环检测算法 | 第35-55页 |
| 3.1 基于视觉词典的闭环检测 | 第35-39页 |
| 3.1.1 基于视觉词典的图像表示 | 第35-36页 |
| 3.1.2 图像预处理 | 第36-37页 |
| 3.1.3 贝叶斯滤波 | 第37-38页 |
| 3.1.4 内存管理机制 | 第38-39页 |
| 3.2 基于贪心策略在线构建词典 | 第39-45页 |
| 3.2.1 最近邻欧氏比率法 | 第40-42页 |
| 3.2.2 贪心策略构建视觉词典 | 第42-45页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第45-54页 |
| 3.3.1 性能分析 | 第47-51页 |
| 3.3.2 时间分析 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于闭环检测的视觉SLAM优化算法 | 第55-75页 |
| 4.1 COP-SLAM | 第55-60页 |
| 4.1.1 解析解 | 第56-59页 |
| 4.1.2 最优性条件 | 第59-60页 |
| 4.2 基于闭环检测的图优化算法 | 第60-66页 |
| 4.2.1 COP-SLAM信息矩阵 | 第60-62页 |
| 4.2.2 基于局内点分布的信息矩阵 | 第62-65页 |
| 4.2.3 算法流程 | 第65-66页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第66-73页 |
| 4.3.1 性能分析 | 第69-72页 |
| 4.3.2 时间分析 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 工作总结 | 第75页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
