| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要内容及相关问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 旋翼无人机双目立体视觉的组成及原理 | 第20-30页 |
| 2.1 旋翼无人机的硬件组成与工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2 双目立体视觉的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2.3 双目立体视觉的测距原理 | 第24-26页 |
| 2.4 双目立体视觉系统的硬件构成 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 旋翼无人机双目立体视觉系统摄像机的标定 | 第30-45页 |
| 3.1 摄像机标定的含义与意义 | 第30页 |
| 3.2 摄像机标定的原理 | 第30-39页 |
| 3.2.1 针孔摄像机成像模型 | 第30-33页 |
| 3.2.2 摄像机的常用坐标系及其转换 | 第33-36页 |
| 3.2.3 摄像机的畸变与矫正 | 第36-38页 |
| 3.2.4 摄像机标定的方法与常用工具 | 第38-39页 |
| 3.3 摄像机标定实验 | 第39-44页 |
| 3.3.1 单目摄像机的标定 | 第40-42页 |
| 3.3.2 双目摄像机的标定与立体校正 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 旋翼无人机双目立体视觉匹配与测距 | 第45-61页 |
| 4.1 立体匹配的定义与内容 | 第45-49页 |
| 4.1.1 匹配基元的选择 | 第47-48页 |
| 4.1.2 匹配准则 | 第48-49页 |
| 4.2 立体匹配算法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 基于全局的立体匹配算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于局部的立体匹配算法 | 第50-51页 |
| 4.3 基于双目视觉的测距系统 | 第51-60页 |
| 4.3.1 在目标识别阶段引入显著性检测方法 | 第52-55页 |
| 4.3.2 在图像匹配阶段利用surf算法检测特征点 | 第55-56页 |
| 4.3.3 利用双目视觉进行测距的基本流程 | 第56-57页 |
| 4.3.4 实验结果与分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第70-71页 |
| 附录 B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第71页 |