水田自走式喷雾机驱动防滑控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国内外自走式喷雾机研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外驱动防滑控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 技术路线 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 水田自走式喷雾机动力学模型 | 第20-38页 |
| 2.1 模型架构 | 第20-23页 |
| 2.1.1 十三自由度动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 模型假定条件 | 第22页 |
| 2.1.3 统一定义符号 | 第22-23页 |
| 2.2 喷雾机数学模型 | 第23-31页 |
| 2.2.1 转向分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 自走式喷雾机动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.2.3 车轮模型及分析 | 第25-28页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第28-31页 |
| 2.3 模型验证 | 第31-37页 |
| 2.3.1 MATLAB/Simulink简介 | 第31页 |
| 2.3.2 仿真模型建立 | 第31-32页 |
| 2.3.3 典型工况的仿真分析 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 水田自走式喷雾机驱动防滑控制理论及方法 | 第38-54页 |
| 3.1 水田自走式喷雾机防滑理论 | 第38-40页 |
| 3.1.1 可行的防滑途径 | 第38页 |
| 3.1.2 水田自走式喷雾机打滑状况分析 | 第38-39页 |
| 3.1.3 防滑控制方案 | 第39页 |
| 3.1.4 侧滑风险预警方法 | 第39-40页 |
| 3.2 路面识别 | 第40-43页 |
| 3.2.1 模糊化 | 第40-41页 |
| 3.2.2 模糊推理 | 第41-42页 |
| 3.2.3 最优滑转率和峰值附着系数输出 | 第42-43页 |
| 3.3 打滑判断 | 第43-44页 |
| 3.3.1 直线行走工况 | 第43-44页 |
| 3.3.2 转向行走工况 | 第44页 |
| 3.4 驱动防滑方式选择 | 第44-45页 |
| 3.5 控制器设计 | 第45-52页 |
| 3.5.1 传统PID控制器 | 第45-46页 |
| 3.5.2 模糊PID控制器设计 | 第46-50页 |
| 3.5.3 控制器仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 喷雾机驱动防滑控制系统设计 | 第54-65页 |
| 4.1 总体设计 | 第54-55页 |
| 4.2 系统集成 | 第55-59页 |
| 4.2.1 检测单元硬件集成 | 第55-57页 |
| 4.2.2 控制单元硬件集成 | 第57-58页 |
| 4.2.3 执行单元硬件集成 | 第58-59页 |
| 4.3 功能设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 上位机软件设计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 下位机功能设计 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 驱动防滑控制系统台架实验 | 第65-75页 |
| 5.1 液压台架搭建 | 第65-66页 |
| 5.2 实验台性能检测实验 | 第66-71页 |
| 5.2.1 液压马达转速与控制电流的关系实验 | 第66-69页 |
| 5.2.2 液压马达转速与负载扭矩的关系实验 | 第69-70页 |
| 5.2.3 状态方程分析 | 第70-71页 |
| 5.3 单轮滑转实验 | 第71-74页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第71页 |
| 5.3.2 滑转实验未加驱动防滑控制 | 第71-72页 |
| 5.3.3 路面识别分析 | 第72页 |
| 5.3.4 驱动防滑控制下的滑转实验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与建议 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 建议 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
