| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 符号表 | 第9-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-36页 |
| 1.1 课题的背景及研究的意义 | 第17页 |
| 1.2 双目主动视觉发展综述 | 第17-22页 |
| 1.3 冗余机械臂控制发展综述 | 第22-26页 |
| 1.4 双臂协调控制发展综述 | 第26-33页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 基于头-眼系统的运动目标检测与凝视控制 | 第36-55页 |
| 2.1 引言 | 第36-37页 |
| 2.2 基于双目主动视觉的运动物体位姿检测 | 第37-42页 |
| 2.2.1 位姿检测 | 第37-40页 |
| 2.2.2 位姿预测 | 第40-42页 |
| 2.3 头部系统的数学模型 | 第42-44页 |
| 2.3.1 头部系统的动力学建模 | 第42-43页 |
| 2.3.2 回差及摩擦模型 | 第43-44页 |
| 2.4 基于鲁棒自适应的高性能头部系统凝视控制 | 第44-53页 |
| 2.4.1 逆回差及摩擦补偿 | 第44-46页 |
| 2.4.2 鲁棒自适应控制 | 第46-50页 |
| 2.4.3 头部控制系统Simulink仿真 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 单冗余机械臂的自适应多任务级控制 | 第55-78页 |
| 3.1 引言 | 第55-56页 |
| 3.2 冗余机械臂的多优先级控制框架 | 第56-58页 |
| 3.2.1 机械臂的动力学及运动学模型 | 第56-57页 |
| 3.2.2 基于多优先级逆运动学的冗余度求解 | 第57-58页 |
| 3.3 多任务级复合自适应控制器设计 | 第58-70页 |
| 3.3.1 任务无关 | 第58-67页 |
| 3.3.2 任务相关 | 第67-70页 |
| 3.4 多任务跟踪控制的Simulink仿真 | 第70-77页 |
| 3.4.1 基于SimMechanics的仿真模型建立 | 第70-73页 |
| 3.4.2 RAM控制性能对比分析 | 第73-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 双冗余机械臂的自适应混合力/位控制 | 第78-106页 |
| 4.1 引言 | 第78-79页 |
| 4.2 双臂夹持工具的数学模型 | 第79-83页 |
| 4.2.1 双臂和工具的动力学及运动学模型 | 第79-82页 |
| 4.2.2 双臂系统受力分析 | 第82-83页 |
| 4.3 工具质心位置估计 | 第83-86页 |
| 4.4 双冗余臂自适应混合力/位控制器设计 | 第86-96页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第86-91页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第91-96页 |
| 4.5 双冗余臂自适应混合力/位控制仿真 | 第96-105页 |
| 4.5.1 基于Simlulink/SimMechanics的双臂及控制系统建模 | 第96-98页 |
| 4.5.2 自由空间运动仿真 | 第98-100页 |
| 4.5.3 平面接触仿真 | 第100-103页 |
| 4.5.4 曲面接触仿真 | 第103-105页 |
| 4.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 双冗余机械臂的自适应协调控制实验 | 第106-126页 |
| 5.1 引言 | 第106-107页 |
| 5.2 头部主动视觉测量与凝视控制实验 | 第107-117页 |
| 5.2.1 静态目标的主动视觉测量实验 | 第107-111页 |
| 5.2.2 动态目标的主动视觉伺服跟踪实验 | 第111-114页 |
| 5.2.3 基于主动视觉信息反馈的双臂松协调控制实验 | 第114-117页 |
| 5.3 单冗余机械臂自适应多任务跟踪控制实验 | 第117-120页 |
| 5.4 双冗余机械臂自适应混合力/位控制实验 | 第120-124页 |
| 5.4.1 双冗余机械臂自由空间运动控制实验 | 第120-122页 |
| 5.4.2 双冗余机械臂自适应混合力/位控制实验 | 第122-124页 |
| 5.5 本章小结 | 第124-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-142页 |
| 附录1 系统运动学/动力学及其线性化 | 第142-153页 |
| 附1.1 双目摄像机标定 | 第142-143页 |
| 附1.2 头部机构正运动学和动力学模型及其线性化 | 第143-147页 |
| 附1.3 头部机构的逆运动学 | 第147-148页 |
| 附1.4 基于能量的动力学方程等效变换证明 | 第148-150页 |
| 附1.5 三自由度机械臂动力学及运动学模型的线性化 | 第150-153页 |
| 附录2 Simulink仿真框图 | 第153-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 个人简历 | 第159页 |
