| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 立体视觉的国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 相机标定的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 立体匹配的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 改进BFGS算法的相机自标定法 | 第24-36页 |
| 2.1 简化的非线性相机模型 | 第25-26页 |
| 2.2 基本矩阵下相机的非线性内参数约束方程 | 第26-27页 |
| 2.3 求解非线性内参数的改进BFGS算法 | 第27-30页 |
| 2.4 仿真实验与分析 | 第30-31页 |
| 2.5 真实图像实验与分析 | 第31-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于迭代优化的立体匹配方法 | 第36-96页 |
| 3.1 立体匹配的基本方法 | 第36-46页 |
| 3.1.1 自适应权重匹配算法 | 第37-38页 |
| 3.1.2 成本聚合滤波 | 第38-40页 |
| 3.1.3 成本聚合滤波的改进 | 第40-46页 |
| 3.2 改进的迭代视差细化法 | 第46-53页 |
| 3.2.1 算法原理 | 第46-49页 |
| 3.2.2 算法实现 | 第49-53页 |
| 3.3 算法性能评估 | 第53-95页 |
| 3.3.1 参数调整 | 第53-55页 |
| 3.3.2 使用Middleburyversion2评估算法 | 第55-65页 |
| 3.3.3 使用Middleburyversion3评估算法 | 第65-95页 |
| 3.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 第4章 基于立体视觉的跟踪系统设计 | 第96-120页 |
| 4.1 三自由度气浮平台结构设计 | 第96-103页 |
| 4.1.1 机械结构设计 | 第96-98页 |
| 4.1.2 气动回路设计 | 第98-101页 |
| 4.1.3 空间目标运动符号与坐标系 | 第101-103页 |
| 4.2 运动模型和测量模型建模 | 第103-107页 |
| 4.2.1 运动模型建模 | 第103-104页 |
| 4.2.2 测量模型建模 | 第104-107页 |
| 4.3 算法设计 | 第107-119页 |
| 4.3.1 双目相机的标定与精度 | 第108-110页 |
| 4.3.2 立体视觉处理 | 第110-111页 |
| 4.3.3 TLD跟踪器 | 第111-115页 |
| 4.3.4 EKF算法设计 | 第115-117页 |
| 4.3.5 系统总体算法 | 第117-119页 |
| 4.4 本章小结 | 第119-120页 |
| 第5章 仿真实验与分析 | 第120-140页 |
| 5.1 空间目标与跟踪系统均以直线运动 | 第121-128页 |
| 5.1.1 EKF参数 | 第121-123页 |
| 5.1.2 位置与时间的关系 | 第123-125页 |
| 5.1.3 速度与时间的关系 | 第125-126页 |
| 5.1.4 运动方向与时间的关系 | 第126页 |
| 5.1.5 均方根误差 | 第126页 |
| 5.1.6 中速与快速测量结果 | 第126-128页 |
| 5.2 空间目标以正弦曲线运动跟踪系统以直线运动 | 第128-135页 |
| 5.2.1 EKF参数 | 第130页 |
| 5.2.2 位置与时间的关系 | 第130-131页 |
| 5.2.3 速度与时间的关系 | 第131-133页 |
| 5.2.4 运动方向与时间的关系 | 第133-134页 |
| 5.2.5 均方根误差 | 第134页 |
| 5.2.6 中速与快速测量结果 | 第134-135页 |
| 5.3 空间目标与跟踪系统均以正弦曲线运动 | 第135-138页 |
| 5.3.1 EKF参数 | 第136页 |
| 5.3.2 位置与时间的关系 | 第136-137页 |
| 5.3.3 速度与时间的关系 | 第137-138页 |
| 5.3.4 运动方向与时间的关系 | 第138页 |
| 5.3.5 均方根误差 | 第138页 |
| 5.4 本章小结 | 第138-140页 |
| 第6章 结论与展望 | 第140-144页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第140-142页 |
| 6.2 研究展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第158页 |