基于表面肌电信号的飞行器控制技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 表面肌电信号的研究现状以及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.2 视觉导航的研究现状以及发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究类容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 肌电信号的产生机理、采集和处理 | 第19-41页 |
| 2.1 肌电信号的产生机理 | 第19-26页 |
| 2.2 肌电信号的采集 | 第26-29页 |
| 2.2.1 实验设备 | 第26-28页 |
| 2.2.2 前臂功能性肌肉选择 | 第28-29页 |
| 2.3 肌电电极选择 | 第29-31页 |
| 2.4 肌电动作分割 | 第31-32页 |
| 2.5 表面肌电信号预处理 | 第32-34页 |
| 2.5.1 特征属性集可分性研究 | 第32-33页 |
| 2.5.2 特征属性集选择 | 第33-34页 |
| 2.6 动作模式辨识分类器 | 第34-39页 |
| 2.6.1 BP神经网络分类器 | 第34-37页 |
| 2.6.2 支持向量机分类方法 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于四轴飞行器的视觉导航系统 | 第41-65页 |
| 3.1 导航方法及原理介绍 | 第41-42页 |
| 3.2 视觉导航系统的实现功能 | 第42-43页 |
| 3.3 基于多直线全局运动估计的走廊导航 | 第43-53页 |
| 3.3.1 消失点原理 | 第43-45页 |
| 3.3.2 基于多直线全局运动估计导航流程 | 第45-46页 |
| 3.3.3 图像预处理 | 第46页 |
| 3.3.4 Canny边缘检测 | 第46-48页 |
| 3.3.5 随机霍夫变化直线提取 | 第48-49页 |
| 3.3.6 消失点算法及实现 | 第49-51页 |
| 3.3.7 基于多直线全局运动估计的走廊导航策略 | 第51-53页 |
| 3.4 给予图像熵和光流法的室内避障 | 第53-64页 |
| 3.4.1 图像熵原理及计算 | 第53-54页 |
| 3.4.2 墙壁靠近测试以及图像熵避障策略 | 第54-56页 |
| 3.4.3 光流原理以及算法实现 | 第56-62页 |
| 3.4.4 动态障碍物靠近测试及避障策略 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于肌电信号的飞行器控制软件的设计和实现 | 第65-81页 |
| 4.1 MFC框架 | 第65-66页 |
| 4.2 基于肌电信号的飞行器控制系统的软件构架 | 第66-69页 |
| 4.2.1 可行性分析 | 第66-67页 |
| 4.2.2 需求分析 | 第67-68页 |
| 4.2.3 系统逻辑模型 | 第68-69页 |
| 4.3 肌电控制模块设计和实现 | 第69-73页 |
| 4.3.1 肌电控制体系结构设计 | 第69-71页 |
| 4.3.2 肌电控制系统功能实现 | 第71页 |
| 4.3.3 信号分析模块 | 第71-72页 |
| 4.3.4 肌电信号分类识别 | 第72-73页 |
| 4.3.5 UI界面模块实现 | 第73页 |
| 4.4 视觉导航模块设计 | 第73-80页 |
| 4.4.1 视觉导航体系结构设计 | 第73-74页 |
| 4.4.2 视觉导航系统功能实现 | 第74-76页 |
| 4.4.3 基于多直线运动估计的导航模块 | 第76-78页 |
| 4.4.4 基于图像熵避障模块的实现 | 第78-79页 |
| 4.4.5 基于光流法避障模块的实现 | 第79页 |
| 4.4.6 UI界面模块的实现 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 软件测试与实验 | 第81-93页 |
| 5.1 肌电采集处理和分类模块测试 | 第82-85页 |
| 5.2 消失点导航模块测试 | 第85-87页 |
| 5.3 图像熵模块测试 | 第87-88页 |
| 5.4 光流法避障模块 | 第88-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望与改进 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
