大型压力容器内壁喷涂装置研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究喷涂机械臂的背景 | 第10页 |
| 1.2 喷涂机器人的国内外现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内喷涂机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外喷涂机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外现状研究结论 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容和组织结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 喷涂装置设计 | 第18-28页 |
| 2.1 喷涂机械臂背景调查和技术要求 | 第18-20页 |
| 2.2 喷涂工艺要求与喷涂方案 | 第20-23页 |
| 2.2.1 喷涂工艺要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 喷涂轨迹方案 | 第21-23页 |
| 2.2.3 整体设计方案 | 第23页 |
| 2.3 喷涂装置的结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 移动装置的传动类型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 工作台和伸缩臂的移动设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 旋转装置设计选型 | 第26页 |
| 2.3.4 喷涂设备的整体结构 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 喷涂装置的运动学分析 | 第28-43页 |
| 3.1 运动学分析基础 | 第28-32页 |
| 3.1.1 位置和姿态的描述 | 第28-29页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.1.3 齐次坐标变换 | 第30页 |
| 3.1.4 坐标系理论 | 第30-32页 |
| 3.2 喷涂机械臂正向运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.3 喷涂机械臂逆向运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 变量θ_3和θ_4的值 | 第37页 |
| 3.3.2 变量d_1、d_3和a_5的值 | 第37-38页 |
| 3.3.3 检验逆运动学分析的正确性 | 第38-39页 |
| 3.4 Z字型轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.5 喷涂机械臂工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.5.1 研究工作空间的意义和方法 | 第40页 |
| 3.5.2 工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 喷涂装置有限元分析与结构优化 | 第43-51页 |
| 4.1 有限元分析过程 | 第43-44页 |
| 4.2 喷涂装置主轴有限元模型建立 | 第44-46页 |
| 4.3 静力学分析与结构优化设计 | 第46-47页 |
| 4.4 喷涂装置主轴的模态分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 模态分析理论基础 | 第47-48页 |
| 4.4.2 模态分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 ADAMS动力学仿真 | 第51-63页 |
| 5.1 ADAMS软件 | 第51-53页 |
| 5.1.1 虚拟样机产生的背景 | 第51页 |
| 5.1.2 虚拟样机的定义、特点 | 第51-52页 |
| 5.1.3 ADAMS软件 | 第52-53页 |
| 5.1.4 ADAMS仿真步骤 | 第53页 |
| 5.2 喷涂装置的虚拟样机模型建立 | 第53-59页 |
| 5.2.1 模型的导入 | 第53-54页 |
| 5.2.2 模型虚拟样机的模型设置 | 第54-55页 |
| 5.2.3 约束与驱动 | 第55-57页 |
| 5.2.4 轨迹参数设置 | 第57-59页 |
| 5.2.5 仿真载荷 | 第59页 |
| 5.3 喷涂装置的虚拟样机的仿真 | 第59-62页 |
| 5.3.1 关节1的运动分析 | 第59-60页 |
| 5.3.2 关节2的运动分析 | 第60页 |
| 5.3.3 关节3的运动分析 | 第60-61页 |
| 5.3.4 关节4的运动分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录Ⅰ | 第69-70页 |
| 附录Ⅱ | 第70页 |
