| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 语音识别技术国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 声源定位技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的主要内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 2 语音识别与声源定位理论基础 | 第14-24页 |
| 2.1 语音识别理论基础 | 第14-16页 |
| 2.1.1 语音识别系统的分类 | 第14页 |
| 2.1.2 语音识别原理 | 第14-16页 |
| 2.2 声源定位理论基础 | 第16-23页 |
| 2.2.1 基于TDOA声源定位基本原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 时延估计算法介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.3 广义互相关时延估计算法 | 第20-21页 |
| 2.2.4 加权函数 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 家用机器人语音识别系统设计 | 第24-30页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第24-25页 |
| 3.2 硬件系统设计 | 第25-27页 |
| 3.2.1 六足机器人结构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 MEGASUN-M6语音识别模块 | 第26页 |
| 3.2.3 Arduinomega 2560开发板 | 第26-27页 |
| 3.3 系统软件平台 | 第27-29页 |
| 3.3.1 Arduino开源平台介绍 | 第27-28页 |
| 3.3.2 语音识别模块软件平台 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于惯性模块的机器人声源定位系统设计 | 第30-50页 |
| 4.1 定位原理 | 第30-31页 |
| 4.2 基于惯性模块的机器人位移检测 | 第31-39页 |
| 4.2.1 惯性模块传感器介绍 | 第31页 |
| 4.2.2 位移检测原理 | 第31-33页 |
| 4.2.3 坐标系统中的数据处理 | 第33-37页 |
| 4.2.4 位移检测中的误差补偿 | 第37-39页 |
| 4.3 声源定位系统仿真 | 第39-43页 |
| 4.3.1 惯性模块数据采集与分析 | 第39-41页 |
| 4.3.2 系统仿真 | 第41-43页 |
| 4.4 声源定位系统硬件设计 | 第43-49页 |
| 4.4.1 声源定位系统总体结构 | 第43-44页 |
| 4.4.2 麦克风阵列设计 | 第44-45页 |
| 4.4.3 惯性导航模块 | 第45-47页 |
| 4.4.4 单片机电路设计 | 第47-48页 |
| 4.4.5 LC12S数据传输模块 | 第48-49页 |
| 4.4.6 液晶显示电路设计 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验测试与分析 | 第50-54页 |
| 5.1 实验环境 | 第50页 |
| 5.2 语音识别系统测试与分析 | 第50-51页 |
| 5.3 基于惯性模块的声源定位系统测试与分析 | 第51-53页 |
| 5.3.1 基于惯性模块位移检测 | 第51页 |
| 5.3.2 声源定位结果 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 论文总结 | 第54页 |
| 6.2 论文展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |