| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第16-19页 |
| 1.3.1 双目立体视觉技术 | 第17-18页 |
| 1.3.2 自主作业工程机器人 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 遥操作/自主操作控制系统设计 | 第21-31页 |
| 2.1 工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 总体构成 | 第22-29页 |
| 2.3 控制算法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于双目立体视觉的目标物自主识别系统 | 第31-54页 |
| 3.1 立体视觉系统的主要模块及工作原理 | 第31-32页 |
| 3.2 摄相机标定 | 第32-39页 |
| 3.2.1 标定方法 | 第32页 |
| 3.2.2 摄像机投影模型 | 第32-36页 |
| 3.2.3 摄像机投影矩阵 | 第36页 |
| 3.2.4 标定实验 | 第36-39页 |
| 3.3 目标物的识别 | 第39-43页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第39-40页 |
| 3.3.2 图像分割 | 第40-42页 |
| 3.3.3 模板匹配 | 第42-43页 |
| 3.4 立体匹配 | 第43-50页 |
| 3.4.1 目标物边缘特征点检测 | 第43-46页 |
| 3.4.2 现有的立体匹配的方法 | 第46-47页 |
| 3.4.3 改进的立体匹配的方法 | 第47-50页 |
| 3.5 三维重建 | 第50-53页 |
| 3.5.1 三维重建原理 | 第50-51页 |
| 3.5.2 三维重建实验及结果分析 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 工程机器人运动学分析及控制转换阈值设计 | 第54-72页 |
| 4.1 工程机器人运动学分析 | 第54-64页 |
| 4.1.1 工程机器人连杆几何关系及连杆坐标系的设定 | 第54-56页 |
| 4.1.2 液压缸位移变化量与相应关节角之间的关系 | 第56-60页 |
| 4.1.3 工程机器人正向运动学分析 | 第60-62页 |
| 4.1.4 工程机器人逆向运动学分析 | 第62-64页 |
| 4.2 遥操作/自主操作控制转换阈值设计 | 第64-71页 |
| 4.2.1 控制转换阈值 | 第64-66页 |
| 4.2.2 建立阈值模型 | 第66-67页 |
| 4.2.3 实验验证与分析 | 第67-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 遥操作/自主操作控制系统实验研究 | 第72-85页 |
| 5.1 遥操作/自主操作控制系统整体结构 | 第72-73页 |
| 5.2 双目立体视觉自主识别系统设计 | 第73-78页 |
| 5.2.1 硬件设计 | 第73-75页 |
| 5.2.2 软件设计 | 第75-78页 |
| 5.3 遥操作/自主操作控制转换器设计 | 第78-80页 |
| 5.4 实验研究 | 第80-84页 |
| 5.4.1 实验方案设计 | 第80-81页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 1总结 | 第85-86页 |
| 2展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |