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基于双目立体视觉的遥操作/自主操作控制系统研究

摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第14-21页
    1.1 课题来源第14页
    1.2 课题研究背景及意义第14-16页
    1.3 国内外研究现状及分析第16-19页
        1.3.1 双目立体视觉技术第17-18页
        1.3.2 自主作业工程机器人第18-19页
    1.4 本文的主要研究内容第19-21页
第二章 遥操作/自主操作控制系统设计第21-31页
    2.1 工作原理第21-22页
    2.2 总体构成第22-29页
    2.3 控制算法第29-30页
    2.4 本章小结第30-31页
第三章 基于双目立体视觉的目标物自主识别系统第31-54页
    3.1 立体视觉系统的主要模块及工作原理第31-32页
    3.2 摄相机标定第32-39页
        3.2.1 标定方法第32页
        3.2.2 摄像机投影模型第32-36页
        3.2.3 摄像机投影矩阵第36页
        3.2.4 标定实验第36-39页
    3.3 目标物的识别第39-43页
        3.3.1 图像预处理第39-40页
        3.3.2 图像分割第40-42页
        3.3.3 模板匹配第42-43页
    3.4 立体匹配第43-50页
        3.4.1 目标物边缘特征点检测第43-46页
        3.4.2 现有的立体匹配的方法第46-47页
        3.4.3 改进的立体匹配的方法第47-50页
    3.5 三维重建第50-53页
        3.5.1 三维重建原理第50-51页
        3.5.2 三维重建实验及结果分析第51-53页
    3.6 本章小结第53-54页
第四章 工程机器人运动学分析及控制转换阈值设计第54-72页
    4.1 工程机器人运动学分析第54-64页
        4.1.1 工程机器人连杆几何关系及连杆坐标系的设定第54-56页
        4.1.2 液压缸位移变化量与相应关节角之间的关系第56-60页
        4.1.3 工程机器人正向运动学分析第60-62页
        4.1.4 工程机器人逆向运动学分析第62-64页
    4.2 遥操作/自主操作控制转换阈值设计第64-71页
        4.2.1 控制转换阈值第64-66页
        4.2.2 建立阈值模型第66-67页
        4.2.3 实验验证与分析第67-71页
    4.3 本章小结第71-72页
第五章 遥操作/自主操作控制系统实验研究第72-85页
    5.1 遥操作/自主操作控制系统整体结构第72-73页
    5.2 双目立体视觉自主识别系统设计第73-78页
        5.2.1 硬件设计第73-75页
        5.2.2 软件设计第75-78页
    5.3 遥操作/自主操作控制转换器设计第78-80页
    5.4 实验研究第80-84页
        5.4.1 实验方案设计第80-81页
        5.4.2 实验结果与分析第81-84页
    5.5 本章小结第84-85页
总结与展望第85-87页
    1总结第85-86页
    2展望第86-87页
参考文献第87-93页
攻读硕士学位期间发表的论文第93-95页
致谢第95页

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