基于空间非合作目标微双目视觉导航敏感器的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 FPGA 在图像采集及处理中的应用 | 第15-16页 |
| 1.4 图像特征提取技术 | 第16页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 微双目视觉导航敏感器系统方案设计 | 第18-30页 |
| 2.1 系统总体方案 | 第18-20页 |
| 2.2 基于边缘直线的特征提取方案 | 第20-23页 |
| 2.2.1 FPGA 边缘检测 | 第20-21页 |
| 2.2.2 DSP 边缘直线检测与识别 | 第21-23页 |
| 2.3 系统性能指标 | 第23页 |
| 2.4 关键元器件选型 | 第23-29页 |
| 2.4.1 相机模块的选取 | 第24-25页 |
| 2.4.2 FPGA 的选取 | 第25-27页 |
| 2.4.3 DSP 的选取 | 第27-28页 |
| 2.4.4 存储器的选取 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 微双目视觉导航敏感器硬件电路设计 | 第30-40页 |
| 3.1 相机 VHDCI 接口电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2 电源电路设计 | 第31-34页 |
| 3.3 FPGA 其他外围电路设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 复位电路 | 第34-36页 |
| 3.3.2 时钟电路 | 第36页 |
| 3.3.3 SRAM 存储器电路 | 第36-37页 |
| 3.3.4 串行通信电路 | 第37页 |
| 3.4 DSP 其他外围电路设计 | 第37-39页 |
| 3.4.1 复位电路 | 第37页 |
| 3.4.2 时钟电路 | 第37-38页 |
| 3.4.3 DSP 外部存储器接口电路 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 微双目视觉导航敏感器软件设计 | 第40-62页 |
| 4.1 FPGA 内部逻辑设计 | 第40-54页 |
| 4.1.1 FPGA 开发环境 | 第40-41页 |
| 4.1.2 相机控制及图像采集模块 | 第41-43页 |
| 4.1.3 异步时钟数据同步化 | 第43-44页 |
| 4.1.4 图像格式转化 | 第44-45页 |
| 4.1.5 基于 Sobel 算子的图像边缘检测 | 第45-47页 |
| 4.1.6 非极大值抑制 | 第47-49页 |
| 4.1.7 SRAM 存储 | 第49-51页 |
| 4.1.8 异步串行通信模块 | 第51-54页 |
| 4.2 DSP 程序设计 | 第54-59页 |
| 4.2.1 DSP 的开发环境 | 第54-55页 |
| 4.2.2 Hough 变换的实现与优化 | 第55-57页 |
| 4.2.3 直线的识别 | 第57-59页 |
| 4.3 FPGA 与 DSP 的通信逻辑设计 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统调试与实验 | 第62-72页 |
| 5.1 FPGA 调试 | 第62-66页 |
| 5.1.1 相机控制及图像输出 | 第62-63页 |
| 5.1.2 图像显示 | 第63-64页 |
| 5.1.3 边缘检测 | 第64-65页 |
| 5.1.4 FPGA 资源与功耗分析 | 第65-66页 |
| 5.2 DSP 程序调试 | 第66-68页 |
| 5.3 现场实验 | 第68-70页 |
| 5.3.1 实验环境 | 第68-69页 |
| 5.3.2 逼近实验 | 第69-70页 |
| 5.4 本系统所达到的性能指标 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 1 FPGA 与 DSP 处理板布局布线图 | 第76-77页 |
| 附录 2 FPGA 与 DSP 处理板的分层设计 | 第77-78页 |
| 附录 3 FPGA 与 DSP 处理板实物图 | 第78-79页 |
| 附录 4 微双目视觉导航系统实物图 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
