基于非线性滤波算法的BDS/SINS组合导航系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 全球导航卫星系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 惯性导航系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 组合导航系统的研究发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 2 导航系统的基本原理 | 第17-29页 |
| 2.1 导航中常用的坐标系及相互关系 | 第17-20页 |
| 2.1.1 导航中常用的坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.2 参考坐标系的转换 | 第19-20页 |
| 2.2 北斗卫星导航系统 | 第20-24页 |
| 2.2.1 北斗卫星导航系统概述 | 第20-22页 |
| 2.2.2 北斗卫星导航系统基本原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 北斗卫星导航系统误差分析 | 第24页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统 | 第24-28页 |
| 2.3.1 捷联惯性导航系统基本原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统误差分析 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 组合导航系统滤波处理算法研究 | 第29-46页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第31-34页 |
| 3.3 无迹卡尔曼滤波算法 | 第34-36页 |
| 3.4 粒子滤波算法 | 第36-40页 |
| 3.4.1 序贯重要性采样 | 第37-38页 |
| 3.4.2 重采样过程 | 第38-39页 |
| 3.4.3 粒子滤波算法的基本流程 | 第39-40页 |
| 3.5 改进粒子滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.5.1 无迹粒子滤波算法 | 第40-41页 |
| 3.5.2 UPF-MCMC算法 | 第41-42页 |
| 3.6 仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 BDS/SINS组合导航系统的仿真 | 第46-61页 |
| 4.1 BDS/SINS组合导航系统数学模型 | 第46-49页 |
| 4.1.1 BDS/SINS组合导航系统状态方程 | 第46-47页 |
| 4.1.2 BDS/SINS组合导航系统量测方程 | 第47-49页 |
| 4.2 BDS/SINS组合导航系统仿真模型设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 运动轨迹模拟仿真设计 | 第50-53页 |
| 4.2.2 惯性器件仿真设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 北斗卫星导航系统仿真设计 | 第54页 |
| 4.3 仿真实验和结果分析 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 个人简历在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
