单驱动躲闪机器人的研究与开发
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 仿人机器人本体结构的发展 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 躲闪机器人的结构设计 | 第17-27页 |
| 2.1 人体腰部功能性介绍 | 第17页 |
| 2.2 躲闪机器人设计原则 | 第17-18页 |
| 2.3 躲闪机器人的功能与参数设计 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人结构设计 | 第19-22页 |
| 2.4.1 腰部结构设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 上身结构设计 | 第20-22页 |
| 2.5 驱动单元设计 | 第22-24页 |
| 2.5.1 驱动电机的选型 | 第22-23页 |
| 2.5.2 驱动器的选择 | 第23-24页 |
| 2.6 连接元件的设计 | 第24-25页 |
| 2.7 控制单元设计 | 第25-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 躲闪机器人的运动学分析 | 第27-43页 |
| 3.1 机器人躲闪动作的设计 | 第27-29页 |
| 3.2 机器人运动学数学基础 | 第29-32页 |
| 3.3 机器人运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.4 躲闪机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 机器人腰部结构坐标系的建立 | 第33-36页 |
| 3.4.2 机器人上身及头部旋转矩阵 | 第36-37页 |
| 3.5 机器人运动学正解 | 第37-40页 |
| 3.5.1 机器人运动学正解计算 | 第37-39页 |
| 3.5.2 机器人运动学正解验证 | 第39-40页 |
| 3.6 机器人运动学逆解 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 躲闪机器人动力学分析 | 第43-53页 |
| 4.1 机器人动力学研究意义 | 第43页 |
| 4.2 拉格朗日动力学方程 | 第43-44页 |
| 4.2.1 广义坐标系参数 | 第43-44页 |
| 4.2.2 拉格朗日动力学函数 | 第44页 |
| 4.3 机器人动力学分析 | 第44-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 躲闪机器人虚拟样机建模及仿真实验 | 第53-69页 |
| 5.1 应用ADAMS软件分析的步骤 | 第53-54页 |
| 5.2 躲闪机器人三维模型的建立 | 第54-58页 |
| 5.3 躲闪机器人运动学仿真 | 第58-62页 |
| 5.3.1 躲闪机器人仿真动作 | 第58页 |
| 5.3.2 机器人运动学仿真 | 第58-62页 |
| 5.4 躲闪机器人动力学仿真 | 第62-63页 |
| 5.5 机器人样机装配及实验测量 | 第63-68页 |
| 5.5.1 机器人样机装配 | 第63-64页 |
| 5.5.2 实验测量及误差分析 | 第64-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 硕士期间发表的论文及研究成果 | 第77页 |
