| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 ROS机器人系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 SLAM国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容与安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于ROS的移动机器人平台搭建 | 第17-31页 |
| 2.1 移动机器人平台结构 | 第17页 |
| 2.2 基于ROS的系统设计 | 第17-30页 |
| 2.2.1 底层控制系统设计 | 第18-24页 |
| 2.2.2 上层软件设计 | 第24-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 IMU融合的稠密三维地图重构研究 | 第31-44页 |
| 3.1 RGB-D传感器介绍 | 第31-32页 |
| 3.2 KinectFusion算法 | 第32-37页 |
| 3.2.1 深度数据预处理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 ICP相机跟踪 | 第35-37页 |
| 3.3 KinectFusion算法改进 | 第37-40页 |
| 3.3.1 IMU融合的ICP算法改进 | 第37-39页 |
| 3.3.2 TSDF改进 | 第39-40页 |
| 3.4 实验与分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于RGB-D的SLAM系统构建研究 | 第44-60页 |
| 4.1 视觉里程计 | 第44-55页 |
| 4.1.1 相机数据处理 | 第45页 |
| 4.1.2 特征提取与匹配 | 第45-52页 |
| 4.1.3 相机运动估计 | 第52-55页 |
| 4.2 后端优化 | 第55-57页 |
| 4.2.1 Bundle Adjustment问题构建 | 第55-56页 |
| 4.2.2 Bundle Adjustment求解 | 第56-57页 |
| 4.3 回环检测 | 第57-59页 |
| 4.3.1 词袋模型 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验分析 | 第60-70页 |
| 5.1 SLAM系统实验分析 | 第60-65页 |
| 5.1.1 视觉里程计实验 | 第60-63页 |
| 5.1.2 SLAM系统实验 | 第63-65页 |
| 5.2 移动机器人实验 | 第65-69页 |
| 5.2.1 移动机器人地图构建实验 | 第66-67页 |
| 5.2.2 移动机器人回环检测实验 | 第67-68页 |
| 5.2.3 机器人简单导航 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第77页 |