| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 数控技术的发展 | 第9-13页 |
| 1.1.1 数控技术的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内外数控技术的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.3 数控技术的发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2 数控系统加减速控制 | 第13-15页 |
| 1.2.1 数控系统的工作过程 | 第13-14页 |
| 1.2.2 数控系统的加减速控制 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要工作内容 | 第16-18页 |
| 2 数控系统加减速控制 | 第18-28页 |
| 2.1 常用的加减速控制 | 第18-20页 |
| 2.1.1 直线加减速 | 第18-19页 |
| 2.1.2 指数加减速 | 第19-20页 |
| 2.2 柔性加减速控制 | 第20-27页 |
| 2.2.1 直线加抛物线加减速 | 第20-21页 |
| 2.2.2 S曲线加减速 | 第21-24页 |
| 2.2.3 多项式加减速 | 第24-25页 |
| 2.2.4 三角函数加减速 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 三次S曲线加减速控制 | 第28-39页 |
| 3.1 三次S曲线加减速控制的设计 | 第28-29页 |
| 3.2 三次S曲线加减速控制 | 第29-33页 |
| 3.2.1 三次S曲线加减速控制的图形描述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 三次S曲线加减速控制的表达式 | 第30-33页 |
| 3.3 三次S曲线加减速控制的速度规划 | 第33-36页 |
| 3.3.1 匀加速段（匀减速段）和匀速段的存在条件 | 第33-34页 |
| 3.3.2 匀速段不存在时的速度重新规划 | 第34-36页 |
| 3.4 三次S曲线加减速控制与S曲线加减速控制的对比 | 第36-38页 |
| 3.5 不存在匀速段的重新规划实例 | 第38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 连续微小线段的前瞻控制算法 | 第39-47页 |
| 4.1 数控前瞻控制 | 第39页 |
| 4.2 插补几何元素转接矢量夹角模型 | 第39-41页 |
| 4.3 线段间前瞻控制算法 | 第41-43页 |
| 4.3.1 转接点速度的约束条件 | 第41-42页 |
| 4.3.2 转接点速度的计算 | 第42-43页 |
| 4.4 线段间拐角平滑过渡算法 | 第43-45页 |
| 4.4.1 圆弧转接模型 | 第43-45页 |
| 4.4.2 转接精度和转接速度 | 第45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 NURBS曲线插补中的速度控制 | 第47-58页 |
| 5.1 NURBS曲线简介 | 第47-49页 |
| 5.2 NURBS曲线插补 | 第49-51页 |
| 5.2.1 样条曲线插补的基本原理 | 第49页 |
| 5.2.2 NURBS曲线实时插补 | 第49-51页 |
| 5.3 NURBS曲线的前瞻自适应加减速控制 | 第51-57页 |
| 5.3.1 NURBS曲线插补的弓高误差 | 第52-53页 |
| 5.3.2 前瞻自适应加减速控制算法 | 第53-55页 |
| 5.3.3 速度敏感点的判断和速度计算 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |