GPS/BD-DR组合导航系统优化设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 基本导航原理 | 第11-12页 |
| 1.3 主要工作与结构安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 本课题主要工作 | 第12页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 组合导航原理及系统总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1 组合导航系统主要组合方式 | 第14-15页 |
| 2.1.1 切换式组合方式 | 第14页 |
| 2.1.2 信息融合组合方式 | 第14-15页 |
| 2.2 组合导航系统的误差源 | 第15-16页 |
| 2.2.1 卫星定位系统的误差源 | 第15-16页 |
| 2.2.2 航位推算系统的误差源 | 第16页 |
| 2.3 系统总体设计思路 | 第16-18页 |
| 2.3.1 运算与控制模块 | 第16-17页 |
| 2.3.2 组合传感器模块 | 第17-18页 |
| 2.3.3 卫星接收及电源模块 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 组合导航系统数据滤波及融合 | 第19-31页 |
| 3.1 卡尔曼滤波简介 | 第19-20页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波的基本思想 | 第19页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波的特点 | 第19-20页 |
| 3.1.3 集中式与分容式卡尔曼滤波 | 第20页 |
| 3.2 标准卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| 3.3 系统机动模型 | 第22-26页 |
| 3.3.1 匀速(CV)模型和匀加速(CA)模型 | 第22-23页 |
| 3.3.2 辛格(singer)模型 | 第23页 |
| 3.3.3 “当前”统计模型 | 第23-26页 |
| 3.4 组合导航系统数据融合算法 | 第26-30页 |
| 3.4.1 组合导航系统联合卡尔曼滤波器设计 | 第26-27页 |
| 3.4.2 组合导航系统状态方程 | 第27-28页 |
| 3.4.3 组合导航系统观测方程 | 第28-29页 |
| 3.4.4 组合导航系统卡尔曼滤波 | 第29页 |
| 3.4.5 信息分配因子的自适应算法 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 组合导航系统软硬件设计 | 第31-48页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第31-42页 |
| 4.1.1 主控制器电路设计 | 第31-34页 |
| 4.1.2 从控制器电路设计 | 第34-37页 |
| 4.1.3 卫星导航子系统电路设计 | 第37-39页 |
| 4.1.4 航位推算子系统电路设计 | 第39-42页 |
| 4.2 组合导航系统嵌入式软件设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 组合导航系统数据预处理 | 第42页 |
| 4.2.2 组合导航系统数据同步与更新 | 第42-43页 |
| 4.2.3 嵌入式程序流程 | 第43-45页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 组合导航系统性能测试 | 第48-53页 |
| 5.1 联合卡尔曼滤波仿真测试 | 第48-49页 |
| 5.2 系统静态测试 | 第49-50页 |
| 5.3 整体性能实地测试 | 第50-52页 |
| 5.3.1 低速测试 | 第50-51页 |
| 5.3.2 高速列车测试 | 第51-52页 |
| 5.4 双加速计性能分析 | 第52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第59页 |
