白车身装配特征机器人在线检测技术与系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-33页 |
| 1.1 白车身装配特征在线检测技术概述 | 第11-18页 |
| 1.1.1 白车身装配特征在线检测的工程意义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 白车身装配特征在线检测方法 | 第12-17页 |
| 1.1.3 本文采用的在线检测方法 | 第17-18页 |
| 1.2 研究问题的提出 | 第18-19页 |
| 1.3 当前研究现状 | 第19-30页 |
| 1.3.1 现有白车身装配特征机器人在线检测方案 | 第19-21页 |
| 1.3.2 现有线激光单目视觉测量头标定方法 | 第21-25页 |
| 1.3.3 现有线激光光刀点云提取方法 | 第25-30页 |
| 1.4 本文研究目标及内容 | 第30-33页 |
| 第二章 白车身装配特征线激光扫略测量方案研究 | 第33-52页 |
| 2.1 整体测量方案 | 第33-41页 |
| 2.1.1 系统测量原理 | 第33-34页 |
| 2.1.2 测量头测量原理 | 第34-37页 |
| 2.1.3 检测流程与控制方案 | 第37-41页 |
| 2.2 线激光单目视觉测量头设计 | 第41-51页 |
| 2.2.1 测量头光路结构设计 | 第41-46页 |
| 2.2.2 测量头转台安装设计 | 第46-48页 |
| 2.2.3 测量头零部件选型 | 第48-51页 |
| 2.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 摆动式线激光视觉测量头在线标定研究 | 第52-71页 |
| 3.1 标定原理 | 第52-56页 |
| 3.1.1 测量头光学参数标定原理 | 第52-54页 |
| 3.1.2 测量头单轴转台标定原理 | 第54-56页 |
| 3.2 标定方法及步骤 | 第56-64页 |
| 3.2.1 测量头光学参数标定方法 | 第56-62页 |
| 3.2.2 测量头单轴转台标定方法 | 第62-64页 |
| 3.3 标定实验及结果评价 | 第64-70页 |
| 3.3.1 标定实验过程 | 第64-65页 |
| 3.3.2 标定结果及评价 | 第65-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 白车身装配特征图像矢量化计算研究 | 第71-98页 |
| 4.1 白车身装配特征计算目标及流程 | 第71-72页 |
| 4.2 装配特征光刀点云提取方法 | 第72-87页 |
| 4.2.1 圆孔特征光刀点云提取 | 第72-79页 |
| 4.2.2 螺纹孔特征光刀点云提取 | 第79-81页 |
| 4.2.3 复合孔槽光刀点云提取 | 第81-83页 |
| 4.2.4 圆柱特征光刀点云提取 | 第83-85页 |
| 4.2.5 折边特征光刀点云提取 | 第85-87页 |
| 4.3 装配特征位姿参数拟合计算方法 | 第87-94页 |
| 4.3.1 孔类特征位姿参数计算 | 第87-91页 |
| 4.3.2 复合孔槽位姿参数计算 | 第91页 |
| 4.3.3 圆柱特征位姿参数计算 | 第91-93页 |
| 4.3.4 折边特征位置参数计算 | 第93-94页 |
| 4.4 实验验证 | 第94-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 系统开发与实验验证 | 第98-106页 |
| 5.1 在线检测系统开发 | 第98-101页 |
| 5.1.1 系统硬件开发 | 第98-99页 |
| 5.1.2 系统软件开发 | 第99-101页 |
| 5.2 在线检测系统实验验证 | 第101-105页 |
| 5.2.1 静态测量实验 | 第101-103页 |
| 5.2.2 半动态测量实验 | 第103页 |
| 5.2.3 动态测量实验 | 第103-104页 |
| 5.2.4 测量误差分析 | 第104-105页 |
| 5.3 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-108页 |
| 6.1 工作总结 | 第106-107页 |
| 6.2 研究展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第113页 |
