| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 轮式驱动电动汽车发展及控制问题 | 第9-11页 |
| 1.2.1 轮式驱动电动汽车国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 轮式驱动电动汽车关键技术 | 第11页 |
| 1.3 轮式驱动电动汽车转矩分配控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 轮式驱动电动汽车路况识别研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 轮式驱动电动汽车数学模型及操纵稳定性控制 | 第14-24页 |
| 2.1 轮式驱动电动汽车非线性动力学模型 | 第14-17页 |
| 2.1.1 车身动力学模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 车轮旋转动力学方程 | 第15页 |
| 2.1.3 轮胎模型 | 第15-16页 |
| 2.1.4 车轮垂直载荷动力学模型 | 第16-17页 |
| 2.2 轮式驱动电动汽车二自由度车辆模型 | 第17-18页 |
| 2.3 轮式驱动电动汽车操纵稳定性控制 | 第18-20页 |
| 2.3.1 轮式驱动电动汽车控制指标 | 第18-19页 |
| 2.3.2 理想横摆角速度和理想质心侧偏角 | 第19-20页 |
| 2.3.3 车辆操纵稳定性控制系统结构 | 第20页 |
| 2.4 不考虑转矩分配时操纵稳定性控制系统仿真工况 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 轮式驱动电动汽车转矩分配策略研究 | 第24-43页 |
| 3.1 车辆行驶状态与转矩分配方法分析 | 第24页 |
| 3.2 基于Ackermann差速方法的转矩分配及仿真 | 第24-29页 |
| 3.2.1 Ackermann转向差速模型 | 第24-27页 |
| 3.2.2 Ackermann转向差速转矩分配的仿真 | 第27-29页 |
| 3.3 基于车辆稳定性目标的优化转矩分配策略 | 第29-35页 |
| 3.3.1 基于车辆稳定性目标的优化转矩分配目标函数的确定 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于车辆稳定性目标的优化转矩分配约束条件的确定 | 第31页 |
| 3.3.3 基于车辆稳定性目标的优化转矩分配的求解 | 第31-33页 |
| 3.3.4 基于车辆稳定性目标的优化转矩分配的仿真 | 第33-35页 |
| 3.4 基于车辆机动性目标的优化转矩分配策略 | 第35-41页 |
| 3.4.1 基于车辆机动性目标的优化转矩分配目标函数的确定 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于车辆机动性目标的优化转矩分配约束条件的确定 | 第36-37页 |
| 3.4.3 基于车辆机动性目标的优化转矩分配的求解 | 第37-39页 |
| 3.4.4 基于车辆机动性目标的优化转矩分配的仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 三种转矩分配策略的性能评价指标 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于路况识别的转矩分配策略 | 第43-57页 |
| 4.1 路面工况分析 | 第43页 |
| 4.2 基于非线性观测器的路面附着系数估算方法 | 第43-53页 |
| 4.2.1 非线性观测器设计 | 第43-47页 |
| 4.2.2 基于非线性观测器的路面附着系数估计 | 第47-50页 |
| 4.2.3 基于非线性观测器路面附着系数估计的仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 基于路况识别的转矩分配方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 基于路况识别与车辆的转矩分配的设计方法 | 第53页 |
| 4.3.2 基于路况识别与车辆的转矩分配方法的仿真 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
