| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的背景和研究意义 | 第7页 |
| 1.2 柔性视觉检测站概述 | 第7-10页 |
| 1.2.1 检测站测量原理 | 第8-9页 |
| 1.2.2 检测站工作过程 | 第9页 |
| 1.2.3 国内外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 摄像机与传感器标定技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.3.1 摄像机标定技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 结构光传感器标定技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人本体校准技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 线结构光视觉传感器及其标定技术 | 第14-27页 |
| 2.1 视觉传感器概述 | 第14-17页 |
| 2.1.1 传感器数学模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 空间圆孔测量原理 | 第15-17页 |
| 2.1.3 关键器件选型 | 第17页 |
| 2.2 摄像机标定技术 | 第17-23页 |
| 2.2.1 视觉测量常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.2 摄像机模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 基于任意位姿平面靶标的标定技术 | 第21-23页 |
| 2.3 传感器标定技术 | 第23-26页 |
| 2.3.1 透视模型中的交比不变性原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于任意位姿平面靶标及交比不变性的传感器标定 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 测量机器人本体校准技术 | 第27-42页 |
| 3.1 UP50N 型机器人介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 机器人运动学模型 | 第28-32页 |
| 3.2.1 D-H 模型 | 第28-31页 |
| 3.2.2 求解A 矩阵 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人微分运动学 | 第32-35页 |
| 3.4 基于距离误差的机器人本体校准方法 | 第35-41页 |
| 3.4.1 位置误差与连杆参数的关系 | 第35-37页 |
| 3.4.2 距离误差及其与位置误差的关系 | 第37-40页 |
| 3.4.3 等距校准模型 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 标定及校准实验 | 第42-48页 |
| 4.1 摄像机标定实验 | 第42-43页 |
| 4.2 传感器标定实验 | 第43-45页 |
| 4.3 测量机器人本体校准实验 | 第45-47页 |
| 4.3.1 生成机器人球面指令 | 第45-46页 |
| 4.3.2 实验数据 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 全文总结 | 第48页 |
| 5.2 工作展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |