基于PH曲线的速度规划和误差估算方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第10-13页 |
| 1.3.1 插补算法现状分析 | 第10-11页 |
| 1.3.2 轮廓误差的建模及其抑制方法 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 插补器总体方案设计 | 第14-21页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 运动控制器方案 | 第14-15页 |
| 2.3 处理器选择 | 第15-16页 |
| 2.4 插补方案设计 | 第16-20页 |
| 2.4.1 硬件设计 | 第16页 |
| 2.4.2 插补算法设计 | 第16-17页 |
| 2.4.3 加减速控制方案 | 第17-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 进给速度规划方法研究 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 NURBS 曲线定义与构造 | 第21-23页 |
| 3.3 速度敏感点检测及其速度计算 | 第23-26页 |
| 3.4 进给速度规划算法 | 第26-29页 |
| 3.4.1 加加速度控制算法 | 第27-28页 |
| 3.4.2 减速点的获取 | 第28-29页 |
| 3.5 速度规划效果仿真 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 轮廓误差的优化 | 第32-47页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 轮廓误差分析 | 第32-34页 |
| 4.3 轮廓误差控制器的设计 | 第34-37页 |
| 4.4 轮廓误差控制的仿真结果 | 第37页 |
| 4.5 PH 曲线的定义与构造 | 第37-41页 |
| 4.6 NURBS 修正及改进的轮廓误差模型 | 第41-43页 |
| 4.7 轮廓误差的优化 | 第43-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验分析与研究 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第47-51页 |
| 5.2.1 驱动器的设置 | 第48-49页 |
| 5.2.2 限位和回零功能 | 第49页 |
| 5.2.3 DSP 的工作原理及其电路连接 | 第49-51页 |
| 5.2.4 运动控制卡和光栅尺 | 第51页 |
| 5.3 实验结果 | 第51-55页 |
| 5.3.1 速度规划效果 | 第52-53页 |
| 5.3.2 轨迹修正效果 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
