基于模块化设计的服务机器人研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展历史与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外机器人的发展历史与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内机器人的发展历史与研究现状 | 第14页 |
| 1.3 服务机器人研究涉及的关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 服务机器人硬件结构设计 | 第14-15页 |
| 1.3.2 传感技术 | 第15页 |
| 1.3.3 机器人智能控制技术 | 第15-16页 |
| 1.3.4 服务机器人的导航技术 | 第16页 |
| 1.3.5 电源技术 | 第16页 |
| 1.4 课题来源及研究目的 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 服务机器人的总体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 服务机器人功能分析及总体设计 | 第18-20页 |
| 2.3 系统组成 | 第20-31页 |
| 2.3.1 机械系统的设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 驱动系统设计 | 第22-29页 |
| 2.3.3 控制系统的设计 | 第29页 |
| 2.3.4 人机交互系统设计 | 第29-30页 |
| 2.3.5 外部传感系统 | 第30-31页 |
| 2.3.6 电源系统设计 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 服务机器人机械结构的设计 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 机械结构底盘的设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 运动结构的选择 | 第33-35页 |
| 3.2.2 运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 驱动轮的设计 | 第37-39页 |
| 3.3 机身部分的设计 | 第39-41页 |
| 3.4 手臂设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 机器人手臂结构设计 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 服务机器人控制系统的硬件平台设计 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 服务机器人控制系统分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 控制系统的需求分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制系统结构的设计 | 第46-48页 |
| 4.2.3 通讯方式的分析与选择 | 第48-49页 |
| 4.3 服务机器人控制系统设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 执行层控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3.3 主控层控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 服务机器人控制系统的软件平台设计 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 控制软件设计 | 第55-56页 |
| 5.2.1 设计原则 | 第55页 |
| 5.2.2 功能分析 | 第55-56页 |
| 5.3 机器人软件平台系统设计 | 第56-65页 |
| 5.3.1 主要功能模块设计 | 第57-61页 |
| 5.3.2 软件系统控制编程设计 | 第61-63页 |
| 5.3.3 软件控制界面设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 服务机器人样机实验 | 第66-71页 |
| 6.1 语音对话及语音控制实验 | 第66-67页 |
| 6.2 图像识别实验 | 第67页 |
| 6.3 自主寻线导游实验 | 第67-69页 |
| 6.4 模糊避障实验 | 第69-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
