| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状和发展趋势 | 第9-13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 类人机器人的机构与结构设计 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·类人机器人尺寸以及关节自由度设计 | 第14-16页 |
| ·类人机器人的尺寸设计 | 第14-15页 |
| ·类人机器人的关节自由度设计 | 第15-16页 |
| ·类人机器人运动学模型 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 3 类人机器人的驱动、传感器以及控制模块的设计 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·关节驱动模块 | 第18-23页 |
| ·驱动装置的选用 | 第19-20页 |
| ·舵机的控制原理以及选型 | 第20-23页 |
| ·传感器模块 | 第23-32页 |
| ·内部传感器 | 第24-26页 |
| ·外部传感器 | 第26-32页 |
| ·类人机器人的底层控制模块 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 类人机器人底层控制系统硬件的设计与控制算法的实现 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·底层控制器的硬件设计 | 第36-44页 |
| ·关节控制器的硬件设计 | 第36-43页 |
| ·自动充电坞模块硬件设计 | 第43-44页 |
| ·控制算法的设计和仿真 | 第44-54页 |
| ·PID 控制算法的设计 | 第47-49页 |
| ·PID 控制算法数字离散化处理 | 第49-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 5 类人机器人静态行走的稳定性分析 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·类人机器人实现静态行走的稳定性分析 | 第56-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 6 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |