| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 主要章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 CBR基本理论 | 第14-19页 |
| 2.1 CBR概述 | 第14-15页 |
| 2.2 案例的表示 | 第15-16页 |
| 2.3 案例库的构造方法 | 第16-17页 |
| 2.3.1 基于数据库的构造方法 | 第16-17页 |
| 2.3.2 基于XML的构造方法 | 第17页 |
| 2.3.3 基于数据库和XML的案例库构造方法的比较 | 第17页 |
| 2.4 CBR案例检索算法 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 CBR-BDI推理机制的设计与实现 | 第19-32页 |
| 3.1 BDI模型介绍 | 第19-20页 |
| 3.2 CBR-BDI推理机制的改进 | 第20-28页 |
| 3.2.1 案例的检索算法 | 第21-23页 |
| 3.2.2 案例的表示 | 第23-25页 |
| 3.2.3 地图匹配 | 第25-26页 |
| 3.2.4 期望分析 | 第26-28页 |
| 3.2.5 用户引导 | 第28页 |
| 3.3 推理过程 | 第28-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 模块化机械臂智能作业系统设计 | 第32-45页 |
| 4.1 系统硬件组成 | 第32-34页 |
| 4.1.1 模块化机械臂关节通信协议 | 第33-34页 |
| 4.2 基于ROS的系统软件架构及程序设计 | 第34页 |
| 4.3 基于ROS的模块间通信 | 第34-36页 |
| 4.4 语音识别 | 第36-38页 |
| 4.4.1 语言模型的建立 | 第37-38页 |
| 4.4.2 声学模型的建立 | 第38页 |
| 4.5 语音合成 | 第38-39页 |
| 4.6 基于ROS的软件模块设计 | 第39-44页 |
| 4.6.1 物体识别模块 | 第39-40页 |
| 4.6.2 CBR-BDI推理机 | 第40-42页 |
| 4.6.3 语言解析模块 | 第42-43页 |
| 4.6.4 机械臂运动模块 | 第43-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 实验与测试 | 第45-51页 |
| 5.1 系统功能测试 | 第45-47页 |
| 5.1.1 系统界面 | 第45-46页 |
| 5.1.2 语音输入 | 第46页 |
| 5.1.3 文本输入 | 第46-47页 |
| 5.2 语音识别与合成测试 | 第47页 |
| 5.2.1 语音识别测试 | 第47页 |
| 5.2.2 语音合成测试 | 第47页 |
| 5.3 语音交互推理测试与分析 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第58页 |