| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容和技术路线 | 第14-16页 |
| 第2章 自升式海洋平台升降系统的整体控制设计 | 第16-27页 |
| 2.1 平台升降控制系统的总体设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 平台升降系统 | 第16页 |
| 2.1.2 总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2 控制系统硬件部分设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 升降系统控制要求分析 | 第18页 |
| 2.2.2 PLC选型及I/O分配 | 第18-21页 |
| 2.2.3 变频器的选型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 特殊传感器选型 | 第22-25页 |
| 2.3 通讯方案设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 平台升降系统的同步控制 | 第27-40页 |
| 3.1 升降系统平衡控制要求 | 第27页 |
| 3.2 多电机同步控制 | 第27-31页 |
| 3.2.1 并行同步控制 | 第28页 |
| 3.2.2 主从同步控制 | 第28-29页 |
| 3.2.3 虚拟总轴控制 | 第29-30页 |
| 3.2.4 交叉耦合控制 | 第30-31页 |
| 3.2.5 偏差耦合控制 | 第31页 |
| 3.3 桩腿电机的同步控制 | 第31-34页 |
| 3.3.1 速度偏差耦合控制 | 第32-33页 |
| 3.3.2 速度-位置偏差耦合控制 | 第33-34页 |
| 3.4 控制算法设计 | 第34-39页 |
| 3.4.1 PID控制算法 | 第34-36页 |
| 3.4.2 模糊PI控制算法 | 第36-38页 |
| 3.4.3 速度控制器设计 | 第38页 |
| 3.4.4 位置偏差耦合控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于MATLAB的平台升降系统同步控制仿真研究 | 第40-53页 |
| 4.1 速度偏差耦合同步控制仿真 | 第40-44页 |
| 4.1.1 仿真模型建立 | 第40-42页 |
| 4.1.2 仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 4.2 速度-位置偏差耦合同步控制仿真 | 第44-52页 |
| 4.2.1 基于PID控制的同步控制仿真 | 第44-47页 |
| 4.2.2 基于模糊PI控制的同步控制仿真 | 第47-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于PLC的升降系统同步控制试验平台开发 | 第53-72页 |
| 5.1 试验平台硬件配置 | 第53-59页 |
| 5.1.1 总体构成 | 第53-54页 |
| 5.1.2 旋转编码器 | 第54-56页 |
| 5.1.3 变频器 | 第56-57页 |
| 5.1.4 基于PLC的硬件电路设计 | 第57-59页 |
| 5.2 基于PLC的同步控制设计 | 第59-68页 |
| 5.2.1 转速、位置信号的测量 | 第59-62页 |
| 5.2.2 平台升降控制程序设计 | 第62-64页 |
| 5.2.3 平台同步控制程序设计 | 第64-67页 |
| 5.2.4 报警系统设计 | 第67-68页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 升降系统监控系统设计 | 第72-83页 |
| 6.1 基于PROFIBUS的通讯设计 | 第72-77页 |
| 6.1.1 PLC的通讯设置 | 第72-75页 |
| 6.1.2 从站组态 | 第75-77页 |
| 6.2 基于PC的监控网络通讯 | 第77-79页 |
| 6.2.1 通讯方式 | 第77-78页 |
| 6.2.2 通讯设计 | 第78-79页 |
| 6.3 基于WINCC的监控界面设计 | 第79-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |