| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 无人机及组合导航发展状况 | 第13-19页 |
| 1.2.1 无人机的发展 | 第13-16页 |
| 1.2.2 几种组合导航简介 | 第16-19页 |
| 1.3 组合导航滤波技术的发展 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统原理 | 第22-41页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统SINS | 第22-33页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统概述 | 第22页 |
| 2.1.2 捷联惯导系统的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.1.3 捷联矩阵的即时修正 | 第23-29页 |
| 2.1.4 捷联惯导系统初始对准方法 | 第29-30页 |
| 2.1.5 捷联惯导系统的误差分析 | 第30-33页 |
| 2.2 全球卫星定位系统GPS | 第33-39页 |
| 2.2.1 GPS的概述 | 第33页 |
| 2.2.2 GPS的定位原理 | 第33-34页 |
| 2.2.3 卫星导航解算方法 | 第34-38页 |
| 2.2.4 GPS的误差分析 | 第38-39页 |
| 2.3 常用坐标系 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 组合导航滤波算法 | 第41-54页 |
| 3.1 卡尔曼滤波 | 第41-49页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波简介 | 第41页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波理论 | 第41-43页 |
| 3.1.3 动态系统卡尔曼滤波 | 第43-49页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第49-50页 |
| 3.3 无迹卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航系统模型建立与仿真 | 第54-69页 |
| 4.1 SINS/GPS组合方式 | 第54-56页 |
| 4.1.1 松性组合 | 第54-55页 |
| 4.1.2 紧性组合 | 第55-56页 |
| 4.1.3 深性组合 | 第56页 |
| 4.2 组合导航系统的数学模型 | 第56-64页 |
| 4.2.1 组合导航系统的状态方程 | 第57-60页 |
| 4.2.2 组合导航系统的量测方程 | 第60-61页 |
| 4.2.3 组合导航系统方程的离散化 | 第61-62页 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 | 第62-64页 |
| 4.3 改进型SINS/GPS组合导航滤波算法设计 | 第64-67页 |
| 4.3.1 BP神经网络建模 | 第64-65页 |
| 4.3.2 辨识算法流程 | 第65-66页 |
| 4.3.3 实验仿真及结果 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 滤波算法在组合导航的应用设计 | 第69-78页 |
| 5.1 自适应滤波理论 | 第69-70页 |
| 5.2 自适应卡尔曼滤波器 | 第70-71页 |
| 5.2.1 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第70-71页 |
| 5.3 无迹卡尔曼滤波器（UKF） | 第71-74页 |
| 5.3.1 UT变换 | 第72-73页 |
| 5.3.2 UKF算法实现 | 第73-74页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |