六索并联机器人控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人技术研究发展概况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔索驱动并联机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 柔索驱动并联机器人控制的研究现状 | 第16页 |
| 1.3 FAST工程馈源支撑系统及技术指标介绍 | 第16-18页 |
| 1.3.1 馈源支撑系统介绍 | 第16-17页 |
| 1.3.2 馈源舱及柔索驱动系统技术指标 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六索并联机器人动力学建模与分析 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 柔索驱动系统运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 柔索驱动系统 | 第19-22页 |
| 2.2.2 数学模型中的矢量分解 | 第22-24页 |
| 2.2.3 柔索驱动系统运动学建模 | 第24-27页 |
| 2.3 柔索驱动系统动力学分析 | 第27-32页 |
| 2.4 出绳量的计算与位姿数据的反求 | 第32-35页 |
| 2.4.1 出绳量的计算与程序框图 | 第32-33页 |
| 2.4.2 位姿数据的反求与程序框图 | 第33-35页 |
| 2.5 数学模型的分析与讨论 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 非线性自适应交互PID控制算法研究 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 FAST工程舱索控制系统 | 第39-42页 |
| 3.3 传统PID控制策略研究 | 第42-46页 |
| 3.3.1 PID控制策略介绍 | 第42-43页 |
| 3.3.2 数字PID控制算法 | 第43-46页 |
| 3.4 自适应PID控制算法研究 | 第46-52页 |
| 3.4.1 自适应控制 | 第46-47页 |
| 3.4.2 自适应控制与PID控制的结合 | 第47-49页 |
| 3.4.3 自适应交互PID控制算法 | 第49-52页 |
| 3.5 非线性PID控制算法 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 数值仿真与 3m模型试验 | 第55-75页 |
| 4.1 MATLAB软件介绍 | 第55页 |
| 4.2 馈源支撑系统仿真流程设计 | 第55-61页 |
| 4.3 数值仿真结果与分析 | 第61-69页 |
| 4.4 3m模型试验 | 第69-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
