| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 机器人砂带打磨系统的路径规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机器人运动路径无碰撞优化方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 机器人运动路径排序优化方法的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 体系结构 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人砂带打磨系统中的路径规划研究 | 第22-53页 |
| 2.1 打磨曲面数据的获取与预处理 | 第22-29页 |
| 2.1.1 IGES模型的读取与曲面提取 | 第22-24页 |
| 2.1.2 曲面数据的预处理 | 第24-29页 |
| 2.2 多轴加工路径规划技术 | 第29-32页 |
| 2.2.1 机器人打磨中的走刀方式选择 | 第29-31页 |
| 2.2.2 刀具路径生成算法的选择 | 第31-32页 |
| 2.3 打磨路径走刀步长的计算方法研究 | 第32-36页 |
| 2.3.1 基于离散弧长参数域的走刀步长计算方法 | 第33-34页 |
| 2.3.2 算法仿真与分析 | 第34-36页 |
| 2.4 砂带打磨的走刀行距的计算 | 第36-41页 |
| 2.4.1 球头刀走刀行距的计算原理 | 第36-37页 |
| 2.4.2 判断曲面的凹凸性 | 第37-38页 |
| 2.4.3 砂带打磨路径走刀行距的计算 | 第38-40页 |
| 2.4.4 刀触点的偏置点的计算 | 第40-41页 |
| 2.5 刀触线偏置方法研究 | 第41-47页 |
| 2.5.1 偏置刀触线的边界处理 | 第42-44页 |
| 2.5.2 基于映射法与轮廓提取法的偏置刀触线去除自交算法 | 第44-47页 |
| 2.6 机器人运动路径的生成 | 第47-50页 |
| 2.7 机器人砂带打磨系统的路径规划算法 | 第50-51页 |
| 2.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 机器人运动路径的无碰撞优化研究 | 第53-75页 |
| 3.1 机器人运动路径无碰撞优化的原理 | 第53-58页 |
| 3.1.1 加工坐标系轴向平移调整的原理 | 第54-55页 |
| 3.1.2 加工坐标系绕切线旋转调整的原理 | 第55-57页 |
| 3.1.3 加工坐标系两种调整方法的整合 | 第57-58页 |
| 3.2 机器人运动路径无碰撞优化算法 | 第58-69页 |
| 3.2.1 无碰撞区间中点的求取 | 第60-61页 |
| 3.2.2 基于邻域搜索法的单向优化曲线寻找算法 | 第61-65页 |
| 3.2.3 基于递归法的双向优化曲线寻找算法 | 第65-67页 |
| 3.2.4 打磨路径无碰撞优化算法 | 第67-69页 |
| 3.3 机器人运动路径无碰撞优化算法的实现与仿真 | 第69-74页 |
| 3.3.1 机器人运动路径无碰撞优化算法的实现 | 第69-71页 |
| 3.3.2 机器人运动路径无碰撞优化算法的仿真 | 第71-72页 |
| 3.3.3 仿真数据分析 | 第72-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 机器人运动路径的排序优化研究 | 第75-90页 |
| 4.1 机器人运动路径优化模型 | 第75-80页 |
| 4.1.1 机器人运动路径优化模型的建立 | 第75-78页 |
| 4.1.2 将优化模型转化成GTSP问题 | 第78-80页 |
| 4.2. 基本蚁群算法 | 第80-81页 |
| 4.3 对蚁群算法的改进 | 第81-86页 |
| 4.3.1 多阶段搜索策略 | 第82-83页 |
| 4.3.2 邻域搜索策略 | 第83-84页 |
| 4.3.3 多蚁种搜索策略 | 第84-85页 |
| 4.3.4 改进蚁群算法 | 第85-86页 |
| 4.4 机器人打磨加工路径的排序优化仿真实验 | 第86-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第90-111页 |
| 5.1 机器人砂带打磨平台 | 第90-92页 |
| 5.2 机器人砂带打磨系统的刀具标定 | 第92-98页 |
| 5.2.1 刀具标定原理 | 第92-96页 |
| 5.2.2 刀具标定实验 | 第96-98页 |
| 5.3 机器人砂带打磨曲面实验 | 第98-104页 |
| 5.3.1 打磨加工路径规划 | 第98-99页 |
| 5.3.2 机器人打磨加工仿真及生成机器人程序 | 第99页 |
| 5.3.3 打磨加工试验 | 第99-104页 |
| 5.4 机器人运动路径无碰撞优化实验 | 第104-109页 |
| 5.5 本章小结 | 第109-111页 |
| 总结与展望 | 第111-114页 |
| 一、全文总结 | 第111-112页 |
| 二、创新点 | 第112页 |
| 三、未来展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 附表 | 第122页 |