| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 驾驶模拟器发展及产业化现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 驾驶模拟器技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 2 虚拟现实驾驶模拟仿真系统方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 驾驶模拟仿真系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 驾驶模拟器系统各子系统原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 虚拟现实视景系统 | 第17-18页 |
| 2.2.2 运动模拟系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 车辆动力学系统 | 第19页 |
| 2.2.4 操纵系统 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 基于虚拟现实的视景系统开发 | 第22-40页 |
| 3.1 视景系统开发环境 | 第22-25页 |
| 3.1.1 Unity 3d引擎简介 | 第22-23页 |
| 3.1.2 3ds Max三维建模软件 | 第23-24页 |
| 3.1.3 虚拟现实头盔显示器 | 第24-25页 |
| 3.2 基于 3ds max虚拟汽车试验场模型建立 | 第25-35页 |
| 3.2.1 西部汽车综合试验场简介 | 第25-26页 |
| 3.2.2 虚拟试验场三维道路模型 | 第26-35页 |
| 3.3 基于unity3d虚拟视景系统搭建 | 第35-39页 |
| 3.3.1 虚拟汽车试验场场景 | 第36-37页 |
| 3.3.2 场景特效设计 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 驾驶模拟仿真系统体感模拟算法设计 | 第40-56页 |
| 4.1 人体体感机制 | 第40-41页 |
| 4.2 体感模拟算法原理及实现 | 第41-48页 |
| 4.2.1 算法输入信号求解 | 第42-44页 |
| 4.2.2 比例变换 | 第44-46页 |
| 4.2.3 高通加速度通道 | 第46页 |
| 4.2.4 高通角速度通道 | 第46-47页 |
| 4.2.5 低通加速度和倾斜协调通道 | 第47-48页 |
| 4.2.6 坐标变换 | 第48页 |
| 4.3 体感模拟算法参数调整 | 第48-54页 |
| 4.3.1 驾驶员评价模型 | 第48-50页 |
| 4.3.2 体感模拟算法参数调整 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 基于虚拟现实的六自由度驾驶模拟仿真系统研发 | 第56-76页 |
| 5.1 六自由度驾驶模拟仿真系统设计 | 第56-57页 |
| 5.2 六自由度运动模拟系统 | 第57-61页 |
| 5.2.1 六自由度运动模拟器 | 第58-59页 |
| 5.2.2 六自由度运动平台控制系统 | 第59-61页 |
| 5.3 车辆动力学实时仿真系统 | 第61-67页 |
| 5.3.1 车辆动力学仿真软件 | 第61-62页 |
| 5.3.2 车辆动力学模型配置及道路重构 | 第62-66页 |
| 5.3.3 车辆动力学实时仿真系统 | 第66-67页 |
| 5.4 基于虚拟现实的六自由度驾驶模拟系统仿真测试 | 第67-75页 |
| 5.4.1 驾驶模拟仿真系统软硬件连接与通信 | 第67-70页 |
| 5.4.2 系统性能仿真测试 | 第70-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 | 第85页 |
| A攻读硕士学位期间参加的课题研究 | 第85页 |