多AUV编队控制与协同搜索技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 多AUV系统的研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 美国 | 第13-17页 |
| 1.2.2 欧盟 | 第17-19页 |
| 1.2.3 中国 | 第19-20页 |
| 1.2.4 其他 | 第20-21页 |
| 1.3 多AUV编队控制与协同搜索研究现状 | 第21-28页 |
| 1.3.1 多AUV编队控制研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3.2 多AUV协同搜索研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3.3 存在的不足 | 第27-28页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第28-32页 |
| 第2章 多AUV协调控制试验平台 | 第32-44页 |
| 2.1 多AUV试验平台组成 | 第32-37页 |
| 2.1.1 AUV-1 | 第32-35页 |
| 2.1.2 AUV-2 | 第35-37页 |
| 2.1.3 AUV-3 | 第37页 |
| 2.2 面向协调控制的AUV系统改造方案 | 第37-39页 |
| 2.2.1 AUV硬件改造方案 | 第38-39页 |
| 2.2.2 AUV软件改造方案 | 第39页 |
| 2.3 多AUV协调控制的通信问题分析 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于路径跟随的多AUV编队控制 | 第44-96页 |
| 3.1 GNC结构与经典制导律 | 第44-48页 |
| 3.1.1 GNC结构 | 第44-46页 |
| 3.1.2 经典制导律 | 第46-48页 |
| 3.2 AUV路径点跟随方法 | 第48-65页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第48-50页 |
| 3.2.2 基于纯跟踪的AUV路径点跟随 | 第50-54页 |
| 3.2.3 AUV路径点跟随控制律 | 第54-58页 |
| 3.2.4 AUV避障策略 | 第58-60页 |
| 3.2.5 海上试验研究 | 第60-65页 |
| 3.3 AUV路径跟随方法 | 第65-79页 |
| 3.3.1 路径跟随与轨迹跟踪 | 第65-67页 |
| 3.3.2 问题描述 | 第67-69页 |
| 3.3.3 基于改进视线法制导的AUV路径跟随 | 第69-76页 |
| 3.3.4 海上试验研究 | 第76-79页 |
| 3.4 基于路径跟随的多AUV编队控制 | 第79-94页 |
| 3.4.1 多AUV路径跟随制导律 | 第80-85页 |
| 3.4.2 多AUV协调路径跟随同步律 | 第85-88页 |
| 3.4.3 多AUV编队避碰与避障 | 第88-90页 |
| 3.4.4 海上试验研究 | 第90-94页 |
| 3.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第4章 基于目标跟踪的多AUV编队控制 | 第96-116页 |
| 4.1 AUV目标跟踪方法 | 第96-106页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第97-98页 |
| 4.1.2 基于UKF的目标状态估计 | 第98-101页 |
| 4.1.3 AUV目标跟踪制导律 | 第101-104页 |
| 4.1.4 水池试验研究 | 第104-106页 |
| 4.2 基于目标跟踪的多AUV编队控制 | 第106-114页 |
| 4.2.1 水声通信海上性能测试 | 第106-108页 |
| 4.2.2 水声通信和声呐探测的方位信息融合估计 | 第108-110页 |
| 4.2.3 海上试验研究 | 第110-114页 |
| 4.3 本章小结 | 第114-116页 |
| 第5章 多AUV协同区域搜索 | 第116-140页 |
| 5.1 问题描述 | 第117-119页 |
| 5.2 体系结构 | 第119页 |
| 5.3 通信协议 | 第119-125页 |
| 5.3.1 协议结构 | 第119-122页 |
| 5.3.2 协同消息转发机制 | 第122-125页 |
| 5.4 协同策略 | 第125-131页 |
| 5.4.1 基于消息的协同搜索策略 | 第125-127页 |
| 5.4.2 AUV失效和重叠的判断 | 第127-128页 |
| 5.4.3 AUV替换与队形重置 | 第128-131页 |
| 5.4.4 领队AUV失效与替换 | 第131页 |
| 5.5 仿真试验研究 | 第131-138页 |
| 5.5.1 协同区域搜索与AUV失效 | 第133-136页 |
| 5.5.2 领队AUV失效 | 第136-138页 |
| 5.6 本章小结 | 第138-140页 |
| 结论 | 第140-144页 |
| 参考文献 | 第144-166页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168页 |
