| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的来源 | 第8页 |
| 1.2 本课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外相关技术发展现状 | 第8-11页 |
| 1.3.1 运动控制器的研究状况与分析 | 第9-10页 |
| 1.3.2 参数曲线的插补研究状况 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 运动控制器系统结构设计 | 第13-18页 |
| 2.1 运动控制器核心插补 | 第13-14页 |
| 2.2 运动控制器的功能 | 第14-16页 |
| 2.2.1 曲线插补及速度规划 | 第15页 |
| 2.2.2 底层精插补 | 第15-16页 |
| 2.3 运动控制器的架构 | 第16-17页 |
| 2.3.1 基于 DSP 任务划分 | 第16-17页 |
| 2.3.2 基于 FPGA 任务划分 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于 NURBS 粗插补算法的运动规划 | 第18-32页 |
| 3.1 NURBS 曲线和插补算法 | 第18-19页 |
| 3.1.1 NURBS 曲线 | 第18页 |
| 3.1.2 NURBS 插补算法 | 第18-19页 |
| 3.2 计算流程 | 第19-25页 |
| 3.2.1 动态特性的限制 | 第20-21页 |
| 3.2.2 NURBS 曲线中的断点的确定 | 第21-22页 |
| 3.2.3 断点处的速度调整 | 第22-23页 |
| 3.2.4 关键点处的速度调整 | 第23-25页 |
| 3.3 速度规划 | 第25-31页 |
| 3.3.1 Sine 速度规划 | 第25-27页 |
| 3.3.2 对 NURBS 支段的速度规划 | 第27-30页 |
| 3.3.3 小 NURBS 支段的检测及预处理 | 第30-31页 |
| 3.3.4 误差补偿 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于 FPGA 的精插补算法设计与实现 | 第32-59页 |
| 4.1 精插补算法的研究 | 第32-44页 |
| 4.1.1 数字脉冲相乘法 | 第32-34页 |
| 4.1.2 逐点比较法 | 第34-37页 |
| 4.1.3 最小偏差法 | 第37-41页 |
| 4.1.4 数字积分法 | 第41-44页 |
| 4.2 精插补算法的实现 | 第44-56页 |
| 4.2.1 判别式中逐点比较法 | 第44-51页 |
| 4.2.2 增量式中的数字积分法的实现 | 第51-56页 |
| 4.3 精插数值仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.1 直线精插补轨迹数值化 | 第56页 |
| 4.3.2 圆弧精插补轨迹的模拟 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真及实验平台设计 | 第59-72页 |
| 5.1 平台搭建 | 第59-63页 |
| 5.2 基于 DSP 粗插补算法的仿真 | 第63-71页 |
| 5.2.1 NURBS 算法对比 | 第63-66页 |
| 5.2.2 NURBS 曲线仿真 | 第66-67页 |
| 5.2.3 基于 X-Y 平台的 NURBS 插补仿真 | 第67-71页 |
| 5.3 实验 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |