双目视觉系统设计及控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器视觉技术发展 | 第10-11页 |
| 1.3 双目视觉系统国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双目立体视觉系统机械本体设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 总体方案及设计指标的确定 | 第18-19页 |
| 2.3 驱动传动方案的确定 | 第19-23页 |
| 2.3.1 常用的驱动传动方式分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 本系统驱动传动方式选择 | 第20页 |
| 2.3.3 电机力矩估算和预选 | 第20-23页 |
| 2.4 机械结构设计 | 第23-28页 |
| 2.4.1 关节设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 限位设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 摄像机光轴距离调节装置设计 | 第25-26页 |
| 2.4.4 两关节电机力矩校核 | 第26-27页 |
| 2.4.5 设计完成的双目立体视觉平台 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双目立体视觉系统控制系统的设计 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 控制方案的确定 | 第29-32页 |
| 3.2.1 数字伺服控制技术概述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 本系统控制方案 | 第30页 |
| 3.2.3 控制系统主要元器件选取 | 第30-32页 |
| 3.3 基于 DSP 的运动控制器硬件电路设计 | 第32-40页 |
| 3.3.1 电源管理模块 | 第33-34页 |
| 3.3.2 时钟及复位电路 | 第34-35页 |
| 3.3.3 启动方式选择 | 第35-36页 |
| 3.3.4 外扩存储器 | 第36-37页 |
| 3.3.5 JTAG 仿真接口 | 第37-38页 |
| 3.3.6 I/O 模块 | 第38页 |
| 3.3.7 CAN 收发器电路 | 第38-39页 |
| 3.3.8 RS232 模块 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 双目立体视觉系统控制方法的研究 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 关节机电系统模型的建立及简化 | 第41-44页 |
| 4.3 基于 PID 的旋转关节控制算法研究 | 第44-47页 |
| 4.4 基于重力补偿的前馈加反馈位置控制算法研究 | 第47-49页 |
| 4.5 双目立体视觉系统控制算法仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.5.1 MATLAB/SIMULINK 简介 | 第49-50页 |
| 4.5.2 旋转关节 PID 控制仿真 | 第50-52页 |
| 4.5.3 俯仰关节反馈加前馈控制算法仿真 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 双目立体视觉系统实验研究 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验系统介绍 | 第54-55页 |
| 5.3 关节运动测试实验 | 第55-59页 |
| 5.3.1 关节复位测试实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 位置测试实验 | 第56-59页 |
| 5.4 目标追踪实验 | 第59-62页 |
| 5.4.1 关节转动角度计算 | 第59-61页 |
| 5.4.2 实验过程及结果 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
