| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 阻尼技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.2 综合校正技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 基于Kalman滤波的阻尼方法研究 | 第22-46页 |
| 2.1 周期振荡误差产生机理分析 | 第22-23页 |
| 2.2 传统阻尼方法概述 | 第23-26页 |
| 2.2.1 水平阻尼 | 第24-25页 |
| 2.2.2 方位阻尼 | 第25-26页 |
| 2.3 基于Kalman滤波的阻尼方法研究 | 第26-45页 |
| 2.3.1 基于Kalman滤波的水平阻尼方法 | 第26-35页 |
| 2.3.2 基于Kalman滤波的全阻尼方法 | 第35-41页 |
| 2.3.3 半实物仿真试验 | 第41-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 惯导系统的阻尼状态切换依据设计及超调补偿方法研究 | 第46-64页 |
| 3.1 阻尼引起的超调误差分析 | 第46-52页 |
| 3.1.1 载体机动引起的超调误差分析 | 第46-48页 |
| 3.1.2 状态切换引起的超调误差分析 | 第48-51页 |
| 3.1.3 两种超调误差的比较 | 第51-52页 |
| 3.2 基于加速度积分值的状态切换依据设计 | 第52-55页 |
| 3.3 状态切换超调自补偿方法研究 | 第55-57页 |
| 3.4 外阻尼方式下的超调分析及状态切换超调补偿方法研究 | 第57-62页 |
| 3.4.1 外阻尼方式对载体机动引起的超调的补偿作用分析 | 第57-58页 |
| 3.4.2 外阻尼惯导系统的状态切换超调及补偿方法研究 | 第58-60页 |
| 3.4.3 仿真试验 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 平台式惯导系统综合校正方法研究 | 第64-99页 |
| 4.1 相关坐标系及误差角定义 | 第64-65页 |
| 4.1.1 相关坐标系定义 | 第64-65页 |
| 4.1.2 误差角定义及符号表示 | 第65页 |
| 4.2 传统综合校正方法概述 | 第65-69页 |
| 4.2.1 多位置综合校正方法 | 第65-67页 |
| 4.2.2 最优综合校正方法 | 第67-69页 |
| 4.3 基于受限Kalman滤波的综合校正方法研究 | 第69-88页 |
| 4.3.1 最优综校方法的可观测性分析 | 第69-71页 |
| 4.3.2 基于受限Kalman滤波的综合校正方法研究 | 第71-74页 |
| 4.3.3 仿真试验 | 第74-82页 |
| 4.3.4 半实物仿真试验 | 第82-88页 |
| 4.4 综合校正超调产生机理及补偿方法研究 | 第88-97页 |
| 4.4.1 综合校正超调产生机理及补偿方法研究 | 第88-91页 |
| 4.4.2 仿真试验 | 第91-94页 |
| 4.4.3 半实物仿真试验 | 第94-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 捷联惯导系统综合校正方法研究 | 第99-111页 |
| 5.1 基于qep系的综合校正方法局限性分析 | 第99-100页 |
| 5.2 基于惯性系的两点校方法简介及误差分析 | 第100-101页 |
| 5.3 惯性系最优综合校正方法研究 | 第101-110页 |
| 5.3.1 误差模型 | 第101-102页 |
| 5.3.2 观测模型 | 第102-103页 |
| 5.3.3 状态估计模型 | 第103页 |
| 5.3.4 仿真试验 | 第103-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 阻尼与综合校正方法综合测试 | 第111-116页 |
| 6.1 综合仿真试验 | 第111-115页 |
| 6.2 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论与展望 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
