| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机床发展历程 | 第11-13页 |
| 1.1.1 并联机床国外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.1.2 并联机床国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2 数控系统国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 冗余驱动研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 柔性力驱动研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 课题意义与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题意义 | 第17-18页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU并联机床运动学分析与柔性力驱动装置设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 5-UPS/PRPU并联机构位姿描述与运动学求解 | 第19-23页 |
| 2.2.1 5-UPS/PRPU并联机构坐标系关系介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 UPS支链位置反解计算 | 第20-21页 |
| 2.2.3 PRPU支链位置反解计算 | 第21-22页 |
| 2.2.4 PRPU支链位置正解计算 | 第22-23页 |
| 2.3 冗余驱动机构设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 冗余驱动支链分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 弹性元件选型计算 | 第26页 |
| 2.3.3 柔性力驱动装置整体分析 | 第26-28页 |
| 2.3.4 结合部强度校核 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床运动控制策略研究 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 控制系统硬件方案 | 第29-33页 |
| 3.2.1 控制系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 多轴运动控制系统 | 第30-33页 |
| 3.3 运动学嵌入 | 第33-39页 |
| 3.3.1 相关参数整定 | 第33-35页 |
| 3.3.2 逆向运动学嵌入 | 第35-36页 |
| 3.3.3 正向运动学嵌入 | 第36-39页 |
| 3.4 点动运动 | 第39-43页 |
| 3.4.1 点动运动简述 | 第40页 |
| 3.4.2 点动运动控制策略 | 第40-42页 |
| 3.4.3 点动运动控制实现 | 第42-43页 |
| 3.5 NC代码解析 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU并联机床冗余驱动控制策略与闭环控制研究 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 主动过约束分支 | 第45-47页 |
| 4.2.1 柔性力驱动介绍 | 第45-46页 |
| 4.2.2 主动过约束分支介绍 | 第46页 |
| 4.2.3 主动过约束分支控制系统构建 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统级联伺服控制研究 | 第47-51页 |
| 4.3.1 级联伺服环介绍 | 第47页 |
| 4.3.2 级联伺服环路构建 | 第47-49页 |
| 4.3.3 级联伺服环路参数整定 | 第49-51页 |
| 4.4 主动过约束分支控制策略研究 | 第51-53页 |
| 4.4.1 小滑块位置伺服控制策略 | 第51页 |
| 4.4.2 大滑块力伺服控制策略 | 第51-53页 |
| 4.5 冗余机床回零研究 | 第53-57页 |
| 4.5.1 回零意义与回零方法 | 第53页 |
| 4.5.2 UPS驱动支链回零研究 | 第53-54页 |
| 4.5.3 PRPU冗余驱动支链回零研究 | 第54-55页 |
| 4.5.4 冗余驱动机床系统回零控制策略 | 第55-57页 |
| 4.6 末端执行器闭环控制策略研究 | 第57-63页 |
| 4.6.1 控制系统介绍 | 第57-58页 |
| 4.6.2 误差来源分析 | 第58页 |
| 4.6.3 动平台位姿检测 | 第58-60页 |
| 4.6.4 闭环检测运算模块嵌入 | 第60-61页 |
| 4.6.5 闭环控制系统实现 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU并联机床运动学标定与闭环控制实验研究 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 冗余状态系统回零实验 | 第64-65页 |
| 5.3 5-UPS/PRPU并联机床运动学标定 | 第65-68页 |
| 5.3.1 PRPU分支位置标定实验 | 第65-67页 |
| 5.3.2 UPS分支结构参数标定实验 | 第67-68页 |
| 5.4 大滑块阻力补偿实验 | 第68-69页 |
| 5.5 控制精度比较实验 | 第69-74页 |
| 5.5.1 单方向运动比较 | 第70-73页 |
| 5.5.2 圆周运动比较 | 第73-74页 |
| 5.5.3 实验小结 | 第74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
