Delta机械手视觉控制系统研究与开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第9-15页 |
| 1.2.1 计算机视觉的产生与发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人视觉伺服控制的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 摄像机标定技术 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉控制系统总体结构设计 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 Delta机械手视觉控制系统方案选择 | 第16-18页 |
| 2.2.1 任务描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 视觉伺服控制方案 | 第17-18页 |
| 2.3 视觉伺服系统总体结构 | 第18-24页 |
| 2.3.1 视觉控制系统的硬件选型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 硬件接口设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 软件开发环境 | 第23-24页 |
| 2.4 系统平台搭建 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 摄像机成像原理和图像几何畸变 | 第27-30页 |
| 3.2.1 小孔成像模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 图像几何畸变 | 第29-30页 |
| 3.3 本文中的标定方法 | 第30-34页 |
| 3.3.1 线性插值平面标定法 | 第30-32页 |
| 3.3.2 摄像机标定实验 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 图像处理及动态目标跟踪 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 图像处理 | 第35-38页 |
| 4.2.1 图像平滑 | 第35-37页 |
| 4.2.2 图像锐化 | 第37页 |
| 4.2.3 图像分割 | 第37-38页 |
| 4.3 目标识别与定位 | 第38-40页 |
| 4.4 动态目标跟踪 | 第40-44页 |
| 4.4.1 目标的动态表示 | 第40-41页 |
| 4.4.2 避免多个运动目标重复识别的决策方案 | 第41-42页 |
| 4.4.3 动态物体统计实验 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于计算机视觉的机械手控制 | 第45-60页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 Delta机械手运动学分析 | 第45-52页 |
| 5.2.1 位置逆解 | 第46-47页 |
| 5.2.2 位置正解 | 第47-48页 |
| 5.2.3 轨迹规划 | 第48-50页 |
| 5.2.4 路径规划 | 第50-52页 |
| 5.3 动态目标抓取 | 第52-55页 |
| 5.3.1 传送带速度控制 | 第52-53页 |
| 5.3.2 抓取位置计算 | 第53-55页 |
| 5.4 系统控制流程 | 第55-57页 |
| 5.5 分拣实验 | 第57-59页 |
| 5.5.1 视觉控制系统软件介绍 | 第57页 |
| 5.5.2 联机实验 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
