| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 车载导航系统研究现状概述 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS/SINS 车载组合导航技术分析 | 第14-34页 |
| 2.1 GPS 基本原理研究 | 第14-17页 |
| 2.1.1 GPS 全球定位系统的组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 GPS 全球定位系统的定位原理 | 第15-17页 |
| 2.1.3 GPS 全球定位系统定位误差分析 | 第17页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统原理研究 | 第17-28页 |
| 2.2.1 常用坐标系及其转换 | 第17-19页 |
| 2.2.2 捷联惯导的基本方程 | 第19-21页 |
| 2.2.3 捷联惯导的方向余弦法 | 第21-23页 |
| 2.2.4 捷联惯导的四元数法 | 第23-28页 |
| 2.3 GPS/SINS 组合导航技术研究 | 第28-31页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的信息融合技术研究 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车载组合导航系统总体设计与硬件实现 | 第34-49页 |
| 3.1 系统总体设计 | 第34-35页 |
| 3.2 数据感知模块——传感器简介 | 第35-39页 |
| 3.2.1 GPS 接收器模块 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于 MEMS 的 CS-2TAS 双轴倾角计 | 第37-39页 |
| 3.3 数据通信模块——串口通信电路设计与实现 | 第39-42页 |
| 3.3.1 RS232 串口通信电路 | 第39-40页 |
| 3.3.2 RS-232 与 RS-422 智能转换电路 | 第40-42页 |
| 3.4 数据处理模块——系统数据采集与处理平台 | 第42-46页 |
| 3.5 数据显示模块——LCD 液晶显示屏 | 第46-47页 |
| 3.6 数据存储模块——基于 SD 卡的存储模块 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 嵌入式 Linux 的导航系统软件研究与实现 | 第49-73页 |
| 4.1 嵌入式 Linux 的 BootLoader 移植方法与实现 | 第49-55页 |
| 4.1.1 BootLoader 基本概念分析 | 第49页 |
| 4.1.2 BootLoader 工作原理分析研究 | 第49-51页 |
| 4.1.3 基于 U-Boot-2010.09 的 BootLoader 移植 | 第51-55页 |
| 4.2 嵌入式 Linux 内核裁剪与移植方法与实现 | 第55-59页 |
| 4.2.1 Linux2.6 内核架构研究分析 | 第55-57页 |
| 4.2.2 Linux 内核启动过程分析研究 | 第57页 |
| 4.2.3 基于 Linux2.6.8 的内核裁剪与移植 | 第57-59页 |
| 4.3 嵌入式 Linux LED 设备驱动方法与实现 | 第59-64页 |
| 4.3.1 Linux 设备驱动基本概念与分类 | 第59-60页 |
| 4.3.2 字符设备驱动结构分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 LED 字符设备驱动设计 | 第62-64页 |
| 4.4 车载组合导航系统应用软件开发设计 | 第64-72页 |
| 4.4.1 车载组合导航系统应用软件整体框架 | 第64-65页 |
| 4.4.2 GPS 导航子系统应用软件开发 | 第65-66页 |
| 4.4.3 SINS 导航子系统应用软件开发 | 第66-70页 |
| 4.4.4 基于 Qt4.7 的串口数据采集程序实现 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 车载组合导航系统功能测试与性能分析 | 第73-81页 |
| 5.1 车载组合导航系统功能测试 | 第73-77页 |
| 5.1.1 车载组合导航 GPS 子系统功能测试 | 第73-74页 |
| 5.1.2 车载组合导航 SINS 子系统功能测试 | 第74-75页 |
| 5.1.3 车载组合导航系统整体功能测试 | 第75-77页 |
| 5.2 车载组合导航系统性能分析 | 第77-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
