基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 文献综述 | 第9-20页 |
| 1．2．1 单柔性机器人 | 第9-11页 |
| 1．2．2 机器人协调操作 | 第11-19页 |
| 1．2．3 机器人协调操作控制 | 第19-20页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 单柔性机器人动力学建模 | 第21-36页 |
| 2．1 引言 | 第21-22页 |
| 2．2 模型的建立 | 第22-30页 |
| 2．2．1 机器人的静力学模型 | 第22-24页 |
| 2．2．2 柔性机器人的动能和势能 | 第24-25页 |
| 2．2．3 假设模态法 | 第25-29页 |
| 2．2．4 柔性机器人的动力学方程 | 第29-30页 |
| 2．3 数值仿真 | 第30-35页 |
| 2．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 柔性机器人协调操作系统 | 第36-56页 |
| 3．1 引言 | 第36-37页 |
| 3．2 模型的建立 | 第37-41页 |
| 3．2．1 基于模态的柔性机器人模型 | 第38-39页 |
| 3．2．2 运动协调约束条件 | 第39页 |
| 3．2．3 动力协调约束条件 | 第39-40页 |
| 3．2．4 协调操作系统的动力学方程 | 第40-41页 |
| 3．3 动力学分析 | 第41-42页 |
| 3．4 数值仿真 | 第42-49页 |
| 3．5 模型比较分析 | 第49-55页 |
| 3．6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 柔性机器人协调操作的位姿误差校正 | 第56-71页 |
| 4．1 引言 | 第56页 |
| 4．2 系统位姿误差的动态校正 | 第56-63页 |
| 4．3 协调操作系统控制仿真 | 第63-70页 |
| 4．4 本章小结 | 第70-71页 |
| 全文总结 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
