激光三维成像雷达的高精度数据采集
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 激光三维成像雷达技术研究背景 | 第9-13页 |
| 1.2 激光三维成像雷达采集系统技术研究背景 | 第13页 |
| 1.3 采集技术设计的难点 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容和创新点 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 基于FPGA的激光相位测距采集系统 | 第17-35页 |
| 2.1 激光测距采集前端处理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 基于PINGPONG技术的缓冲处理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 基于FIFO的跨时钟域处理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 ADC芯片驱动控制 | 第20-22页 |
| 2.2 激光测距数据预处理 | 第22-25页 |
| 2.3 基于FFT-2算法的RTL级实现 | 第25-33页 |
| 2.3.1 算法实现的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2 FFT实现方法 | 第26页 |
| 2.3.3 旋转因子及ROM读地址产生 | 第26-27页 |
| 2.3.4 RAM模块的地址产生 | 第27-29页 |
| 2.3.5 蝶形运算中字长效应处理 | 第29-30页 |
| 2.3.6 溢出与移位模块 | 第30-31页 |
| 2.3.7 结果与分析 | 第31-33页 |
| 2.4 USB数据传输 | 第33-35页 |
| 第三章 脉冲激光三维成像雷达多通道高速采集系统 | 第35-54页 |
| 3.1 多通道采集系统设计 | 第35-47页 |
| 3.1.1 主控制模块设计 | 第37-38页 |
| 3.1.2 多通道ADC驱动控制设计 | 第38-44页 |
| 3.1.3 基于SERDES技术的数据对齐训练 | 第44-45页 |
| 3.1.4 多级跨时钟域及缓存处理 | 第45-47页 |
| 3.2 基于千兆网口的数据流上传 | 第47-52页 |
| 3.2.1 以太网数据缓冲与缓存处理 | 第49-50页 |
| 3.2.2 W5300芯片的驱动控制 | 第50-52页 |
| 3.3 验证平台设计 | 第52-54页 |
| 第四章 基于TDC算法的内光路精细矫正 | 第54-70页 |
| 4.1 内光路实现方法和计算 | 第55-56页 |
| 4.2 TDC算法的设计 | 第56-67页 |
| 4.2.1 延迟单元方案选择 | 第56-62页 |
| 4.2.2 进位链中延时单元个数的选择 | 第62-63页 |
| 4.2.3 异步通信方案选择 | 第63-66页 |
| 4.2.4 多级数据流的锁存 | 第66页 |
| 4.2.5 分段译码模块和加法器的实现 | 第66-67页 |
| 4.3 TDC后仿真约束与布局 | 第67-70页 |
| 第五章 实验结果与总结 | 第70-78页 |
| 5.1 单点激光相位测距采集技术 | 第70-72页 |
| 5.1.1 单点激光测距采集系统 | 第70-72页 |
| 5.2 激光脉冲三维雷达采集技术 | 第72-76页 |
| 5.2.1 激光三维成像雷达多通道采集系统 | 第72-73页 |
| 5.2.2 基于TDC的内光路矫正 | 第73-74页 |
| 5.2.3 TDC结合CDMA的实验结果 | 第74-76页 |
| 5.3 论文总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第82-83页 |
