基于恒力控制的机器人去毛刺轨迹动态规划
| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人去毛刺轨迹规划概述 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人去毛刺离线轨迹生成方法研究现状 | 第13页 |
| 1.4 机器人去毛刺在线轨迹生成方法研究现状 | 第13-19页 |
| 1.4.1 基于示教器的轨迹生成方法 | 第14页 |
| 1.4.2 基于特殊设备的轨迹生成方法 | 第14-15页 |
| 1.4.3 基于传感器的轨迹生成方法 | 第15-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 机器人去毛刺控制策略研究 | 第23-37页 |
| 2.1 去毛刺切削力建模 | 第23-27页 |
| 2.1.1 概述 | 第23-24页 |
| 2.1.2 去毛刺切削力建模 | 第24-25页 |
| 2.1.3 去毛刺切削力特性分析 | 第25-27页 |
| 2.2 阻抗控制策略研究 | 第27-36页 |
| 2.2.1 阻抗控制模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 基于位置的阻抗控制模型 | 第29-32页 |
| 2.2.3 基于位置的阻抗控制模型参数研究 | 第32-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人去毛刺轨迹动态规划 | 第37-49页 |
| 3.1 机器人坐标系统 | 第37-41页 |
| 3.1.1 概述 | 第37-39页 |
| 3.1.2 机器人坐标系统 | 第39-41页 |
| 3.2 机器人去毛刺轨迹动态规划 | 第41-48页 |
| 3.2.1 机器人去毛刺初始轨迹 | 第42页 |
| 3.2.2 机器人去毛刺轨迹动态调整 | 第42-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人去毛刺加工系统构建 | 第49-59页 |
| 4.1 概述 | 第49-50页 |
| 4.2 硬件系统 | 第50-53页 |
| 4.3 软件系统 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-71页 |
| 5.1 去毛刺切削力特性分析实验 | 第59-62页 |
| 5.1.1 去毛刺切削力正交实验组建立 | 第59-60页 |
| 5.1.2 去毛刺切削力实验结果及分析 | 第60-62页 |
| 5.2 机器人闭环控制参数整定 | 第62-66页 |
| 5.3 机器人去毛刺恒力控制实验 | 第66-70页 |
| 5.3.1 实验设置 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
