基于多智能体理论的机器人足球决策系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 发展历史和意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 多智能体系统简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 机器人足球比赛简介 | 第9-11页 |
| 1.1.3 研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.3 论文组成及内容 | 第12-14页 |
| 第2章 FIRA 足球机器人系统简介 | 第14-24页 |
| 2.1 机器人子系统 | 第14-16页 |
| 2.2 视觉子系统 | 第16-21页 |
| 2.3 决策子系统 | 第21-22页 |
| 2.4 通讯子系统 | 第22-24页 |
| 第3章 分层递阶决策子系统的研究 | 第24-40页 |
| 3.1 六步推理模型 | 第24-26页 |
| 3.2 三层决策控制模型 | 第26-38页 |
| 3.2.1 基本动作层 | 第27-30页 |
| 3.2.1.1 机器人小车模型 | 第27-28页 |
| 3.2.1.2 基本的控制方法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 运动规划层 | 第30-33页 |
| 3.2.2.1 中垂线法 | 第30-31页 |
| 3.2.2.2 虚力场法 | 第31-33页 |
| 3.2.3 协调层 | 第33-38页 |
| 3.2.3.1 场地分区法 | 第34-36页 |
| 3.2.3.2 相对位置法 | 第36-38页 |
| 3.3 结论 | 第38-40页 |
| 第4章 基于多智能体规划的决策模型 | 第40-57页 |
| 4.1 多智能体理论 | 第40-45页 |
| 4.1.1 协作和协调 | 第42-44页 |
| 4.1.2 多智能体规划 | 第44-45页 |
| 4.2 基于多智能体规划理论的决策模型 | 第45-50页 |
| 4.2.1 足球决策模型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 控制协调智能体 | 第47-48页 |
| 4.2.3 计划执行智能体的实现 | 第48-50页 |
| 4.2.3.1 踢球 | 第49页 |
| 4.2.3.2 拦截 | 第49-50页 |
| 4.3 基于反应式智能体的射门算法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 反应式智能体 | 第51-52页 |
| 4.3.2 射门算法 | 第52-55页 |
| 4.4 结论 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
