液压位置伺服系统的模型辨识和滑模变结构控制
| 摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 液压系统概述 | 第10-11页 |
| 1.3 液压位置伺服控制国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 液压位置伺服系统结构及其数学模型 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 液压位置伺服系统工作原理及实验平台简介 | 第15-18页 |
| 2.2.1 硬件平台简介 | 第15-16页 |
| 2.2.2 液压位置伺服系统工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 液压位置伺服系统的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 液压位置伺服系统的模型辨识 | 第20-26页 |
| 2.4.1 液压位置伺服系统的结构辨识方法 | 第20-21页 |
| 2.4.2 液压位置伺服系统的参数辨识方法 | 第21-22页 |
| 2.4.3 液压位置伺服系统的模型辨识实验设计 | 第22-24页 |
| 2.4.4 实验研究 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 液压位置伺服系统的PID控制研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 液压位置伺服系统的PID控制器 | 第27-28页 |
| 3.3 PID控制器的参数整定 | 第28-30页 |
| 3.3.1 临界比例度法的调整原则 | 第28-29页 |
| 3.3.2 衰减曲线法的调整原则 | 第29页 |
| 3.3.3 反应曲线法的调整原则 | 第29-30页 |
| 3.4 实验研究 | 第30-36页 |
| 3.4.1 临界比例度法的参数调整实验研究 | 第30-31页 |
| 3.4.2 衰减曲线法的参数调整实验研究 | 第31-33页 |
| 3.4.3 反应曲线法的参数调整实验研究 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 液压位置伺服系统的滑模变结构控制研究 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 滑模变结构控制器的设计 | 第37-40页 |
| 4.2.1 滑模控制的概念 | 第37-38页 |
| 4.2.2 滑模面的设计 | 第38-39页 |
| 4.2.3 控制律的设计 | 第39-40页 |
| 4.3 基于趋近律的滑模变结构控制 | 第40-43页 |
| 4.3.1 基于趋近律的滑模变结构控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第41页 |
| 4.3.3 实验研究 | 第41-43页 |
| 4.4 终端滑模变结构控制 | 第43-48页 |
| 4.4.1 终端滑模变结构控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.4.3 实验研究 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 液压位置伺服系统的反步自适应滑模控制研究 | 第49-55页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 反步自适应滑模控制器 | 第49-52页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 5.4 实验研究 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 液压位置伺服系统的输出反馈自适应控制研究 | 第55-67页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 输出反馈自适应控制器 | 第55-56页 |
| 6.3 稳定性分析 | 第56-60页 |
| 6.4 实验研究 | 第60-61页 |
| 6.5 实验对比 | 第61-66页 |
| 6.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间相关研究成果 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
